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引言
之前编写编译了一个消息发布器节点和一个消息订阅器节点。现在来尝试运行一下。
1. 启动发布器节点
首先在终端中启动roscore 以运行master。
$ roscore现在启动发布器节点talker：
$ rosrun beginner_tutorials talker
2. 启动订阅器
$ rosrun beginner_tutorials listener可以看到 订阅器节点已经收到了来自发布器节点的消息。
3. 使用rqt_graph查看节点关系图
$ rosrun rqt_graph rqt_graph