linux配置ssh

(1)一般ubuntu系统下默认安装ssh-client，但是默认不安装ssh-server.
(2)执行命令sudo apt-get install openssh-server安装ssh
(3)检查ssh是否安装成功

输入下面的命令
ps -e|grep ssh
若显示的信息包含以下内容则表示启动成功
ssh-agent 和 sshd
若没有包含，则完全卸载ssh，卸载步骤见下，卸载完了再执行上面的命令

（４）启动ssh

sudo service ssh start（这里sudo不能少,root登录除外）

（５）配置ssh

修改配置文件权限
chmod 777 /etc/ssh/ssh_config（修改了才能修改）
进入修改文件
sudo gedit /etc/ssh/sshd_config
注释掉 PermitRootLogin without-password 加入 PermitRootLogin yes
注意：修改配置完了记得重启虚拟机，或者配置不是生效，这会产生一些问题，比如在xshell中有这样的问题：xshell连接本地linux报出：”ssh服务器拒绝了密码 请再试一次”

(6)工控机端开启无线端口，利用ｌｉｎｕｘ端进行登录的设置
首先让ubuntu端电脑连接上工控机端的wifi，工控机端和ubuntu端执行sudo gedit /etc/hosts在里面添加彼此的ip地址和电脑名（电脑名不加＠之前的名字，只需要＠之后的名字）

(7)连接使用的命令是

ssh robot@robot

也就是说连接的时候一定要加上＠前面的东西．不然的或会出现拒绝连接．
(8)如果想要配置两台电脑下的节点数据的相互通信，需要在.bashrc文件的source语句的后面export的语句中加上一行为export ROS_MATER_URI=http://robot:11311其中，robot为工控机的名字．