射影摄像机对二次曲面的作用&摄像机中心的重要性
1.光滑曲面的图像
定义1: 轮廓生成元 定义为影像射线与光滑曲面 的所有切点 的集合。在图像上,与它对应的视在轮廓线 是 的图像点 的集合,即 是 的图像。
- 轮廓生成元 仅取决于摄像机中心与曲面的相对位置,而与图像平面无关。
- 视在轮廓线 由图像平面与轮廓生成元的射线的相交确定,因此与图像平丽的位置有关。
2.射影摄像机对二次曲面的作用
二次曲面的正向投影
结论1 在摄像机矩阵
的作用下, 二次曲面
的外形线是下式给定的一条二次曲线
:
- 与二次曲面 和中心为 的摄像机相对应的轮廓生成元 的平面是
结论2 顶点为
并与二次曲面
相切的锥面是一个退化的二次曲面
3.摄像机中心的重要性
3 维空间的物体和摄像机中心确定了一个射线集合,而这些射线与一张平面的交就产生该物体的图像,这个集合通常称为射线锥。
假如射线锥与两张平面相交,那么所得两幅图像
和
显然以一个透视映射相关联。因为摄像机有共同的中心,从而由这两个摄像机产生的3维空间点
的图像点之问的关系如下:
对应的图像点以一个形如 的平面单应(3 x 3矩阵)相关联,其中
3.1移动图像平面
考虑焦距增加的情况,在一阶近似的精度下,它相当于图像平面沿主轴移动。
因子
的变焦效果等于用
右乘摄像机标定矩阵
。
3.2摄像机旋转
摄像机在不改变它的内部参数的情况下绕它的中心旋转。如果点
在纯旋转前和后的图像是
和
,那么:
因此, ,其中 这种单应是一个共轭旋转。
3.3应用与举例
3.3.1视图合成
可以对现有的图像进行平面单应性的形变插补来产生新的图像,新的图像对应于不同的摄像机定向(但摄像机中心相同)。
- 计算把图像中的四边形映射回具有正确长宽比矩形的单应 。
- 用这个单应对原图像进行射影形变插补。
3.3.2平面全景拼图
摄像机绕其中心旋转所得到的一组图像之间以一个平面单应相关联。这样的一组图像可以通过射影形变插补与其中一幅图像的平面配准。
- 选择图像集合中的一幅作为参考图像。
- 在其余的图像中选一幅图像,计算把它映射到参考图像的单应 。
- 用得到的单应对这幅图像进行射影形变插补,并且用插补图像与参考图像的非重叠部分来扩大参考图像。
- 对图像集合中余下的图像重复上述最后两步过程。
3.4(简化的)射影记号
如果世界和图像点都选择规范的射影坐标那么摄像机矩阵:
满足 和 ,后者表示摄像机中心是
3.5移动摄像机中心
在第一幅视图中重合的两个3维空间点.郎在同一射线上的点。如果摄像机中心被移动了(没有沿着这条射线) ,那么其图像就不再重合了。原来是重合的图像点之间的相对位移称为视差。