使用更精确，更丰富的语言描述下面一段话：本文提出了一种基于无线电信号的概率性数据关联SLAM算法，简称为BP-SLAM算法。底层系统模型根据具有未知数量和位置的潜在特征来描述镜面反射多路径参数。为了解...

本文提出了一种基于无线电信号的概率性数据关联SLAM算法，即BP-SLAM算法，该算法的底层系统模型根据具有未知数量和位置的潜在特征来描述镜面反射多路径参数。为了解决多路径参数与潜在特征之间的未知关联，本文在贝叶斯框架下建模了整个SLAM问题，并利用因子图表示联合后验分布的因子分解，并通过反向传播算法对联合后验分布进行近似边缘化，该方法还通过新建潜在特征的状态对因子图进行了扩展。