2022/12/20重制，精简流程，直接去掉网络问题。
现成的虚拟机
为方便大家学习，如果安装ROS遇到的问题实在太多，也可以直接下载我提供给大家的、已经安装好ROS的Ubuntu虚拟机：下载链接， 提取码:1030。
虚拟机的使用说明也在这个文件夹下，虚拟机密码是3edcxsw2。
文章目录
阅读本博客前，请务必瞧一瞧看一看：
1 Ubuntu版本号和ROS版本
Ubuntu20.04用的是focal，以下是Ubuntu版本号和版本名称的对应关系：
| 版本号 | 版本名称 |
|---|---|
| 18.04 | bionic |
| 20.04 | focal |
如果是其他版本想安装ROS，这篇博客中所有提到focal的，都要替换成其他版本对应的。
例如：Ubuntu21.04、22.04安装ROS，需要继续使用
focal，因为ROS1最多只支持到20.04；
Ubuntu18.04安装ROS，需要换成bionic。
否则你或许会在更新ros软件源或者其他软件源时，遇到如下错误：Err: 【你的软件源地址】 【版本名称】 Release/InRelease 404 Not Found，例如：
Ign:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu impish InRelease
Err:3 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu impish Release
404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80]
我其实第一反应只是有些奇怪，我明明标题写了20.04，其他版本的到底是出于什么心理点进我这篇博客，问多了就有点生气，但是——我发现有的人不仅在我博客下这么留言，其他写Ubuntu20.04安装博主也收到了同样的留言。
我的内心首先是一个阴谋论浮现……
然后，打住！我区区一个千粉不到的、单篇阅读量没过万的家伙，应该以最简单的思维去想这件事！
真相只有两个！
- 该不会是，有人明明下载了Ubuntu20.04的镜像，成功且顺利地安装之后，跳出一个弹窗问要不要更新Ubuntu，就果断升级了吧？
- 该不会是，因为ROS1不再更新，也不再提供支持Ubuntu21和22的发行版，所以网上教程一直停在20，所以有人明明下载了21和22的，还要点进20的教程吧？
需要特别说明的是！！！据我了解的信息，Noetic（也就是Ubuntu20.04对应的ROS版本名字）是ROS1发行版的最后一个版本，ROS1不再开发支持更高版本Ubuntu的ROS1版本，如果已经出现了这个报错，请将/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list中的impish/jammy修改为focal，再重新更新软件源sudo apt update。
Ubuntu 可不兴随便升级啊！
当然，要是真升级了就升吧，到20了之后区别也没有那么大了，反倒18到20是个很严重的坎。
如果已经升级了，甚至降级了，其实也都可以用这篇教程。
我针对这个问题在博客每一处会碰到版本问题的地方都用【蓝色小字】标注了。
只要是真的按我这篇的肯定不会碰到版本问题了。
2 Linux终端输入密码输入不了
终端输入密码的时候，出于《安全》考虑，不会直接显示输入内容！如下图所示：
此时，放心大胆输入即可！
步骤
全过程录屏(虽然貌似没有必要就是说)：
https://www.bilibili.com/video/BV1du411d7ho?p=3
Ubuntu iso文件的下载网站：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/
重要提醒｜安装之前先快照！
【重要！非常重要！】安装之前先快照，以防万一。
1 更换软件源
①更换总的软件源（能科学上网则忽略这一步）
注意：focal是Ubuntu20.04的版本名，无论如何请改成自己的。
换成阿里云的，点击查看阿里云官方换源教程：
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main multiverse restricted universe" > /etc/apt/sources.list'
②更换ROS软件源
注意：focal是Ubuntu20.04的版本名，如果版本低于Ubuntu20.04请改成自己的，如果高于请别改。
清华的：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
中科大的(慎用，2022年1月15日~1月22日据小伙伴们反应，解析不了cn.archive.ubuntu.com)：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2 密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3 添加一个公钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
4 更新软件源
sudo apt update
5 安装ROS
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
这一步进行时，最好不要在Ubuntu中使用别的软件，比如gedit，有可能会出现异常。
这一步完成之后，最好是快照一下。
5.1 可能遇到的错误：cn.archive.ubuntu.com连接失败，然后无法下载。
请看第一步更换软件源，把/etc/apt/sources.list的软件源换成阿里云的：
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu focal-backports main multiverse restricted universe" > /etc/apt/sources.list'
然后再执行一次sudo apt update，再重新执行：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
这一步完成之后，最好是快照一下。
6 设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
使环境变量生效
source ~/.bashrc
7 安装rosinstall（可选）
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool -y
8 测试ros安装情况
sudo apt install python3-roslaunch -y
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
出现小海龟就说明没问题。到这一步也就差不多了。
8.1 可能出现的错误1：
这是因为之前安装不够全，应该再次：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
直到全装好。
到第8步就可以停了，不用装rosdep
原因如是：rosdep不初始化到底行不行_鱼香ROS。
rosdep只是个包管理工具，我说实话一直没用过它。
9 rosdep init和update
【鱼香ROS】改的rosdep，改成rosdepc了，我不知道他具体改了什么，但确实没网络问题了：
sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc
sudo rosdepc init
sudo rosdepc update
因为我很少用rosdep，所以我觉得挺无所谓的，决定就用它了。
如果你不打算用这个，打算还是按老方法装，可以继续参考以下下文。
假9 常规的rosdep init和update
sudo rosdep init
可能遇到以下错误：
9.1 可能遇到的错误1：找不到命令
sudo apt install python3-rosdep
2022/12/19更新——根据ROS Answer的问答，这里不能装
rosdep2，要装rosdep：Missing packages after installing rosdep based on python3-rosdep2 in Noetic：
否则下一步rosdep update就一直成功不了（恼）。
9.2 可能出现的错误2：请求超时(ERROR: Rosdep experienced an error: The read operation timed out)
方案1：自定义域名解析
sudo gedit /etc/hosts
追加199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
其中
199.232.28.133可以换成别的IP地址。
具体哪个IP能用，可以在网站https://www.ipaddress.com/site/raw.githubusercontent.com中找找。有小伙伴反映185.199.108.133是能用的。
方案2：修改timed out的时间。
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep/sources_list.py
修改DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0的15.0，改大，可为150。
方案3：切换手机热点。
9.3 可能出现的错误3：已存在文件/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
删掉就行。
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
9.4 可能出现的错误4：[Errno 104] Connection reset by peer
你或许正在进行rosdep update，如果尝试过以上所有解决办法都无效，这一步可以略。
10 根据rosdep列表更新。（可略）
rosdep update
若出现错误，按sudo rosdep init(上一步)出错处理。
如果不希望跳过这个步骤，可参考以下三篇博客任一方法，完成rosdep update：
- 修改修改rosdep源码中下载资源的函数：解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法。
- 这篇博客2022年10月11日更新内容提到了如何解决
rosdep update的问题：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）。- ERROR: cannot download default sources list from。（这个方法我亲测，会因为yaml访问不了
file://文件然后出错）