在Jetson Nano上学习ROS的记录（版本Ubuntu18.04，课程来源赵虚左老师的《ROS理论与实践》）第五章 常用命令

系列文章目录

第一章 ROS空间创建、helloworld的实现、开启多个节点
第二章 话题通信
第三章 服务通信
第四章 参数服务器
第五章 常用指令
第六章 通信机制实操
第七章 ROS通信机制进阶（常用API、Python模块的导入)
第八章 元功能包、节点运行管理launch文件（teleop_twist安装方法）
第九章 重名问题、分布式通信
第十章-第一节 TF坐标变换（内含PyKDL 和PyInit__tf2功能缺失等解决）
第十章-第二节 TF坐标变换实操
第十章-第三节 rosbag、rqt工具箱
第十一章-第一节 机器人系统仿真（URDF相关）
第十一章-第二节 机器人系统仿真（Gazebo相关）
第十二章 机器人导航(仿真)

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前言

现在大二，之前大一有幸参加了2021的国赛，很壮烈的拿了个江苏赛区的二等奖。但发现无人机这个题，真的是往堆钱上走了。不上ROS不行，现在来记录一下一个纯小白学习ROS的过程和遇到的问题。防止学弟、学妹们再走我走过的弯路。板子用的是学长给的Jetson Nano（4GB），版本是Ubuntu18.04（已配置好基础ROS所需配置）。

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一、常用指令介绍

机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？

在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下:

• rosnode : 操作节点
• rostopic : 操作话题
• rosservice : 操作服务
• rosmsg : 操作msg消息
• rossrv : 操作srv消息
• rosparam : 操作参数

二、具体介绍

1.rosnode

rosnode是用于获取节点信息的命令

• rosnode ping /节点名 测试到节点的连接状态
• rosnode list 列出活动节点
• rosnode info /节点名 打印节点信息
• rosnode machine 列出指定设备上节点
• rosnode kill /节点名 杀死某个节点
• rosnode cleanup 清除不可连接的僵尸节点

2.rostopic

rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

• rostopic bw 显示主题使用的带宽
• rostopic delay 显示带有 header 的主题延迟
• rostopic echo 打印消息到屏幕,记得进入工作空间并刷新环境变量
• rostopic find 根据类型查找主题
• rostopic hz 显示主题的发布频率
• rostopic info 显示主题相关信息
• rostopic list 显示所有活动状态下的主题
  #直接调用即可，控制台将打印当前运行状态下的主题名称
  #rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出：发布者和订阅者个数…)
• rostopic pub 将数据发布到主题
  #rostopic pub 话题名tab补齐tab补齐（记得先刷新环境变量source ./devel/setup.bash)
  #rostopic pub -r 10 话题名tab补齐tab补齐 以1s/10次的频率发
• rostopic type 打印主题类型

3.rosservice

rosservice包含用于列出和查询ROS Services的rosservice命令行工具。
调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash

• rosservice args 打印服务参数
• rosservice call+服务 使用提供的参数调用服务
• rosservice find 按照服务类型查找服务
• rosservice info 打印有关服务的信息
• rosservice list 列出所有活动的服务
• rosservice type 打印服务类型
• rosservice uri 打印服务的 ROSRPC uri

4.rosmsg（发布订阅模型）

rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的信息的命令行工具。

• rosmsg show 显示消息描述
  #rosmsg show turtlesim/Pose
• rosmsg info 显示消息信息
• rosmsg list 列出所有消息
  #rosmsg list | grep -i person(消息名称） 可以看到指定消息
• rosmsg md5 显示 md5 加密后的消息
• rosmsg package 显示某个功能包下的所有消息
• rosmsg packages 列出包含消息的功能包

5.rossrv（服务类型）

rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同。

• rossrv show 显示服务消息详情
• rossrv info 显示服务消息相关信息
• rossrv list 列出所有服务信息
  #rosmsg list | grep -i addInts(消息名称） 可以看到指定消息
• rossrv md5 显示 md5 加密后的服务消息
• rossrv package 显示某个包下所有服务消息
• rossrv packages 显示包含服务消息的所有包

6.rosparam（参数服务器）

rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。

• rosparam set 设置参数

rosparam set name huluwa
//再次调用 rosparam list 结果
/name
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
/rosversion
/run_id

• rosparam get 获取参数

rosparam get name
//结果
huluwa

• rosparam load 从外部文件加载参数
• rosparam dump 将参数写出到外部文件
• rosparam delete 删除参数
• rosparam list 列出所有参数

//默认结果
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_helloros_virtual_machine__42911
/rosversion
/run_id

总结

以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单记录了ROS的常用命令，如果有问题请在博客下留言或者咨询邮箱：[email protected]。