MAVROS应该是一直在不断地读取飞控内部的状态数据并自动以ROS话题的形式发布出来，它并不知道谁在订阅，哪个节点想订阅到自然能订阅到。

我之前还有的一个疑问就是MAVROS怎么知道谁订阅了哪种MAVROS话题呢？我现在觉得啊，是这样啊，就是MAVROS一直在不断地读取飞控内部的状态数据并自动以ROS话题的形式发布出来，它并不知道谁在订阅，哪个节点想订阅到自然能订阅到。

也是受到下面这篇博文的启发，这篇博文我也有转载。

https://blog.csdn.net/SIR_wkp/article/details/87861658

我记得ROS这边是可以有个黑名单的，就是禁止哪些MAVROS话题的发布。是不是如果不禁止他们就都会发布。那这也再一次说明我的理解是对的。

可以见我这篇博文

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/112636193

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这是普罗米修斯里面的，不过我看着黑名单还包括板载计算机发给飞控的话题种类。

我还看到MAVROS自身就带了几个pluginlists.yaml，可以找找有没有什么关系。

启动MAVROS的launch文件里面写了加载这个px4_pluginlists.yaml文件。

https://blog.csdn.net/weixin_44917390/article/details/106427533

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