B站上这个“PX4视觉和Offboard控制接口 | 由Auterion计算机视觉工程师Martina Rivizzigno讲解 | PX4开发者峰会2019”视频看看，现在看我觉得你应该能够更好理解，相比于去年暑假的时候。
Auterion正是PX4官方手册上那个提供T265和PX4定点的一个功能包（功能相当于vision_to_mavros）的开发的公司
https://github.com/Auterion/VIO
结合我这篇博文：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107874349
https://www.bilibili.com/video/BV1H5411t7Fx?from=search&seid=12190066108915088657
