我分析一下，其实linux的uart驱动写好了，所谓的ROS uart包应该是用户层app调用那个接口罢了。

我分析一下，其实linux的uart驱动写好了，所谓的ROS uart包应该是用户层app调用那个接口（系统调用）罢了。

说得再细致一点应该是，对/dev/下的一个文件进行读写操作，就这么简单。uart驱动就是/dev/下的一个文件。

所以写个ROS的uart包应该没什么。

https://www.bilibili.com/video/BV1fJ411i7PB?p=2

果然我直接百度 ROS  uart  出现的第一个结果我点进去看，里面确实就是open   read  write

https://blog.csdn.net/u014695839/article/details/81209082

//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
 
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port");
    //创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）
    ros::NodeHandle n;
    
    //创建一个serial类
    serial::Serial sp;
    //创建timeout
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    //设置要打开的串口名称
    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
    //设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(115200);
    //串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);
 
    try
    {
        //打开串口
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }
    
    //判断串口是否打开成功
    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    
    ros::Rate loop_rate(500);
    while(ros::ok())
    {
        //获取缓冲区内的字节数
        size_t n = sp.available();
        if(n!=0)
        {
            uint8_t buffer[1024];
            //读出数据
            n = sp.read(buffer, n);
            
            for(int i=0; i<n; i++)
            {
                //16进制的方式打印到屏幕
                std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            //把数据发送回去
            sp.write(buffer, n);
        }
        loop_rate.sleep();
    }
    
    //关闭串口
    sp.close();
 
    return 0;
}

确实清楚了原理之后叫你自己写是没有问题的。

https://blog.csdn.net/qq_25254777/article/details/81364716

。