Sikang Liu, Michael Watterson, Kartik Mohta, Ke Sun, Subhrajit Bhattacharya, Camillo J Taylor, and Vijay Kumar. Planning dynamically feasible trajectories for quadrotors using safe flight corridors in 3D complex environments. IEEE Robotics and Automation Letters, 2(3):1688–1695, 2017.
本文提出了一种利用Safe Flight Corridor(SFC)求解QP二次规划问题以生成路径轨迹的方法，SFC是一个凸多面体集合，它对自由空间建模，并提供机器人到目标位置的连接路径，以允许实时规划。
具体步骤：
- 利用JPS（Jump Point Search，https://zerowidth.com/2013/a-visual-explanation-of-jump-point-search.html）规划出全局路径(即论文图中的p0->p1->p2->p3->p4,自我理解)其中p0-p4等就是JPS中的跳转点吗？不确定，我认为是。
- 生成SFC，分为两小步
1)在Li路径（pi->pi+1）中生成能包围路径且没有障碍物的椭圆：先生成以L为半径的圆，再收缩为椭圆直到椭圆中无障碍物。
2)膨胀椭圆找到与最近障碍物的交点，作出超平面分割面，不断膨胀，直到没有障碍物并形成由超平面围成的凸空间（蓝色部分）。为了减少运行时间，我们增加一个边界盒来限制寻找范围。
3. 为避免出现如下(b)p2处的狭窄的多面体区域，本文不像往常一样膨胀障碍物边缘，而是收缩SFC如（d）。为避免跳转点不在多面体重叠范围内，调整超平面使之包含跳转点。文章中未具体说明如何调整超平面
4.多面体为路径的限制条件，红点为起点和终点，不可移动，黄点为限制连续点，可以在重叠部分移动。这里作为QP的限制条件，然后计算出轨迹方程。
PS：文章后对dt的定义和RHP（Receding Horizon Planning）的说明没有细看
