写在前面：笔者是一名小白，如有错误，还请及时指正。
1、舵机基本知识
1、SG90舵机是一个模拟舵机，而非数字舵机，这两者的区别是这样，数字舵机只要给一个PWM信号即可，这个信号是目的地的位置，舵机会自动旋转到这个位置，而模拟舵机需要一直给予目的角度的PWM信号。由于舵机需要的PWM信号实际就是一个方波，所以模拟舵机就是需要不断的重复发一样的方波，直到舵机旋转到指定 的位置，并且如果需要锁定在这个位置，那么还需继续给予这个方波。
2、厂家技术数据
尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm
重量：9克
无负载速度：0.12秒/60度(4.8V)
堵转扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
使用温度：-30~~+60摄氏度
死区设定：7微秒
工作电压：4.8V-6V
3、PWM控制信号的要求
频率：50HZ
占空比：周期为20ms，根据不同的脉冲宽度(占空比)舵机会指定转到不同的角度。
图稍微有点错误：圆圈内分别时-90°，-45°，0°，45°，90°
4、程序
单片机：STM32F103ZET(144引脚)
时钟选择：TIM2、CH3(重映射到PB10)
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//功能描述：Timer2 Channel3初始化，PWM模式
//参数：//计数器TOP值,预分频 (ARR,PSC)
//返回：无
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void TIM2_PWM_Init(u16 period, u16 prescaler) //计数器TOP值,预分频 (ARR,PSC)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStruct;
//部分重映射
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap2_TIM2,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能定时器5时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//使能端口PB10
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //GPIOB PB10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
//初始化TIM2
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//TIM2时钟使能
TIM_TimeBaseInitTypeStruct.TIM_Period = period;
TIM_TimeBaseInitTypeStruct.TIM_Prescaler = prescaler;
TIM_TimeBaseInitTypeStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //上行计数
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitTypeStruct); //TIM2初始化
//初始化TIM2 Channel3 PWM2
TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //CNT>CCR有效
TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性低电平
TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitTypeStruct);
//使能TIM2 Channel3预装载寄存器
TIM_OC3PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}int main()
{
TIM2_PWM_Init(39999,35); //使用定时器2的通道3,PB10
TIM_SetCompare3(TIM2,3000);//初始化时旋转角度为0
while(1) ;
}
舵机基本知识参考文章：http://www.51hei.com/bbs/dpj-78449-1.html
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