SG90伺服电机（舵机）基础入门

SG90伺服电机（舵机）基础入门

硬件

1、SG90
就三根线，红线连电源正极，可以直接连到单片机5V引脚，褐线连GND,黄线是信号线，要连接到单片机输出PWM的引脚。
2、STM32F103RCT6核心板

让SG90转起来：

让PB5输出PWM波初始化配置：

void TIM3_CH2_PWM_Init()
{
    
    
	//定义初始化结构体
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;  
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	//开启时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  
	// 重映射，这里是TIM3的部分重映射
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE); 
	//GPIO初始化
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
 	//TIM3定时器初始化
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7199; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); 
	//定时器通道初始化
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; 
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; 
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); 
 	//打开TIM3
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  

}

有关定时器per，psc的配置，SG90舵机正常工作需要定时器以50HZ的频率工作，所以可以将per设置为199，psc设置为7199，这样算出来恰好是50HZ.

主函数

int main(void)
{
    
    		
	u16 n;
	SysTick_Init(72);
	TIM3_CH2_PWM_Init();
	while(1)
		{
    
    
			TIM_SetCompare2(TIM3, 165);
			delay_ms(1000);
			TIM_SetCompare2(TIM3, 180);
			delay_ms(1000);
			TIM_SetCompare2(TIM3, 187);
			delay_ms(1000);
			TIM_SetCompare2(TIM3, 195);
			delay_ms(1000);
		}
}

通过调节TIM_SetCompare2(TIM3, n);中n的大小，就可以让舵机旋转不同的角度了。

舵机旋转新手误区！

舵机原本处于初始状态，每一个n对应的是一个角度，而不是转一个角度！！！也就是说如果你的代码中只有一句的话，它转到那个位置就不再转了，如果有两句的话，就是两个位置来回转。