ROS之 laser_filters 激光过滤包

为了测试 laser_filters 过滤效果，首先使用 CoppeliaSim 软件搭建了简单的测试场景，为了搞的跟真实相近，我在软件的基础上对前轮转向模型，sick laser 模型进行修改，添加四个支撑柱测试软件包对支撑柱的过滤效果，其中sick激光模型会发布 base_link 到 laser 的静态 tf 以及/scan topic 到ros，laser_filters 包会订阅/scan topic 过滤发布 /scan_filtered，最终通过 rviz 同时显示/scan（红色点标记）和/scan_filtered （绿色点标记）topic 进行对比。废话不多说，直接上图：

在这里插入图片描述

图1 CoppeliaSim场景

在这里插入图片描述

图2 rviz显示

如图2 蓝色圈中红色激光点为270度激光扫到的支撑柱，laser_filters 只进行了角度的过滤（其他过滤器可自行测试），可发现蓝圈内无绿色的激光点。launch 启动文件和 yaml 参数文件如下：

test.yaml

scan_filter_chain:
  - name: angle
    type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilter
    params: {
    
    lower_angle: -2.0, upper_angle: 2.0} # filter -114.6 ~ 114.6deg

test.launch

<launch>
    <node pkg="laser_filters" type="scan_to_scan_filter_chain" output="screen" name="front_laser">
         <rosparam command="load" file="$(find laser_filters)/param/test.yaml" />
    </node>
</launch>

通过插件可以配置下列滤波器：

LaserScanRangeFilter 设定距离阈值,超出则设置为nan
ScanShadowsFilter 针对物体边沿的扫描和识别
LaserScanAngularBoundsFilter 将设定的角度外的扫描数据删除
LaserScanBoxFilter 无视一个区块内的数据（常用于无视机器人本体对激光雷达数据的干扰）
LaserScanAngularBoundsFilterInPlace 不会删除目标角度扇区外的数据，但会把对应扫描的距离值设为最大距离阈值+1
InterpolationFilter 插值滤波
LaserScanIntensityFilter 设定强度阈值,超出则设置为nan
LaserArrayFilter 使用中值过滤器等对距离和强度进行过滤

另可参考：

中文翻译
ROS wiki
https://www.jianshu.com/p/2bd3261af2bf
https://blog.csdn.net/weixin_38437252/article/details/90020543
https://blog.csdn.net/seeseeatre/article/details/79191737

ROS之 laser_filters 激光过滤包

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