一. 环境介绍：
我使用的虚拟机软件：VMware WorkstationPro
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo
二. laser_scan_matche 安装及使用
1. laser_scan_matcher 的作用:
The laser_scan_matcher package is an incremental laser scan registration tool. The package allows to scan match between consecutive sensor_msgs/LaserScan messages, and publish the estimated position of the laser as a geometry_msgs/Pose2D or a tf transform.
我的理解就是能根据输入的sensor_msgs/LaserScan 数据转换成 geometry_msgs/Pose2D 数据。
2. 安装
2.1 sudo apt-get install ros-indigo-scan-tools
2.2 从源代码安装
先下载src code 到你已经建立好的ros workspace 的 src 目录下：
cd catkin_ws_tf/src
git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git
cd ..
catkin_make // 会发现 fail, 此时进入到scan_tools/ 目录下把除laser_scan_matcher 目录之外的所有文件（夹）都删掉。
catkin_make // 此时应该会OK
source devel/setup.bash
3. run demo
roslaunch laser_scan_matcher demo.launch