目前选定的ROS版本已经安装完毕，该配置的参数和环境完成了配置，Linux和ROS的命令我们也熟悉了一些，必要的概念也做了相应的理解，而工作空间也已经创建，所以是时候开始正式使用ROS了。
这一节主要说明节点的使用。节点指ROS执行任务的进程。
首先，我们要做的是打开一个命令终端：
ctrl+alt+t
输入roscore，roscore是运行其他ROS程序（例如节点）的前提。
我们可以查看一下目前都运行有哪些节点：
rosnode list
没错，目前只有一个节点处于运行状态：
/rosout这个节点是收集和记录节点调试输出信息用的，所以它总是在运行。你如果好奇这个节点的内部信息，可以使用这个命令显示：
rosnode info /rosout
你可以看到它的发布主题和订阅主题，当然主题的消息类型你也可以看到，就在主题之后的方括号里：
Node [/rosout]
Publications:
* /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]
Subscriptions:
* /rosout [unknown type]
Services:
* /rosout/set_logger_level
* /rosout/get_loggers
contacting node http://machine_name:54614/ ...
Pid: 5092它具有的服务也显示在订阅主题“Subscriptions:”位置的下方，有两个服务：
现在，如果你想看看其他节点，就不得不运行它们了，可使用命令：
rosrun
这个命令一次只能运行一个包内节点，运行格式：
rosrun package_name node_name
也就是“rosrun 包名 节点名”，例如，你运行了那个常被用于测试的小乌龟节点：
rosrun turtlesim turtlesim_node
如果输入正确，一切正常，此时会出现一个蓝色背景的小乌龟窗体：
你再使用命令：
rosnode list
会发现此时多了一个节点在运行：
/rosout
/turtlesim当然ROS特性强大，允许我们修改节点的名称：
rosrun turtlesim turtlesim_node _name:=wugui_turtle
此时再次查看运行的节点：rosnode list，会看到节点名字已经被修改：
/rosout
/wugui_turtle我们还可以看看它的连通性：
rosnode ping wugui_turtle
到此，节点是怎样运行和如何查看节点信息等知识技能你都get到了，接下来的任务是继续说明主题和服务等其他概念，这些概念都是以节点为基础产生的，节点才是ROS的核心，其他都是为节点服务的。所以节点你已经有所了解，其他概念也只是水到渠成了。