ORB_SLAM2 executa o conjunto de dados KITTI

        No artigo anterior, instalamos e executamos ORB_SLAM2, baixado e compilado (incluindo relatório de erros) no artigo:

ORB_SLAM2 baixe, compile e execute o conjunto de dados EuRoC_blog-CSDN blog_euroc do conjunto de dados_euroc download do conjunto de dados

        E nós o executamos usando o conjunto de dados EuRoC. Hoje usamos a estrutura para executar o conjunto de dados KITTI.

        Nota : Se o conjunto de dados EuRoC não for executado com sucesso, este tutorial pode não ser adequado, porque quando o conjunto de dados EuRoC for executado com sucesso, ORB_SLAM2 foi compilado com sucesso. Após a criação do espaço ros, copie diretamente toda a pasta compilada para ele Em seguida, catkin_make, etc., e execute o conjunto de dados.

        Mas se você está começando do zero e não compilou o ORBSLAM2, mas apenas baixou, você pode tentar este tutorial:

ORB-SLAM2 compila, instala e executa o conjunto de dados KITTI_blog-CSDN do Jinterest blog_orb-slam executa o kitti

        Ainda não executei isso, mas este é mais abrangente e posso tentar.

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Índice

1. Baixe o conjunto de dados KITTI

2. Compile ORB_SLAM2 com ROS e execute-o

1. Crie espaço ros

2. Execute o conjunto de dados

3. Resultados da operação

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1. Baixe o conjunto de dados KITTI

        O site oficial do conjunto de dados é:

O conjunto de referência KITTI Vision

        De acordo com o ORBSLAM2, basta baixar a versão em escala de cinza do conjunto de dados, que é a primeira.

         Pode ser necessário fazer o download através do muro. Se não conseguir baixá-lo, você pode tentar através do muro ou encontrar outra pessoa para baixá-lo. Downloads de 22 GB também são relativamente lentos.

        Após o download, extraia-o para a pasta do conjunto de dados:

 

 

 

2. Compile ORB_SLAM2 com ROS e execute-o

1. Crie espaço ros

        Crie um espaço ros na pasta selecionada

mkdir -p orb2-catkin_ws/src

        Depois, você precisa colocar o código-fonte na pasta src. Se o conjunto de dados EuRoC não foi executado com sucesso, este tutorial pode não ser adequado. Depois de baixar o código-fonte, você precisa compilá-lo com sucesso.

        De acordo com o tutorial anterior, se o conjunto de dados EuRoC for executado com sucesso, basta copiar toda a pasta ORB_SLAM2 para a pasta src.

        Depois disso, na pasta orb2-catkin_ws, continue a compilação do espaço ros, etc.

cd orb2-catkin_ws
catkin_make -j8
source devel/setup.bash

        Desta forma, o espaço ros é construído, e podemos executar o conjunto de dados de acordo com os comandos do site oficial.

2. Execute o conjunto de dados

cd src
./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml 数据集路径/dataset/sequences/00/

        Entre eles, conjunto de dados é o nome da pasta após descompactar o conjunto de dados KITTI que baixamos.

3. Resultados da operação