Aprendizagem livox_lidar_camera_calibration - extração aprimorada de pontos pcd

O código-fonte aberto está localizado em: GitHub - Shelfcol/livox_camera_lidar_calibration_modified: melhorias no livox_camera_lidar_calibration

correr:

roslaunch camera_lidar_calibration cornerPcd.launch

1. Leia todos os arquivos da pasta

// 遍历path下面的所有文件，保存在filenames里面
void GetFileNames(string path,vector<string>& filenames)
{
    DIR *pDir;
    struct dirent* ptr;
    if(!(pDir = opendir(path.c_str()))){
        std::cerr<<path<<"  open failed"<<std::endl;
         return;
    }
    while((ptr = readdir(pDir))!=0) {
        if (strcmp(ptr->d_name, ".") != 0 && strcmp(ptr->d_name, "..") != 0  && ptr->d_name[0]!='.')
            filenames.push_back(path + "/" + ptr->d_name);
    }
    // for_each(filenames.begin(),filenames.end(),[&](auto a){
    //     printf("%s\n",a.c_str());
    // });
    sort(filenames.begin(),filenames.end());
    closedir(pDir);
}

2. Use a função de retorno de chamada do visualizador de nuvem de pontos para obter os pontos de canto

Após executar o código, mantenha pressionada a tecla Shift e clique com o botão esquerdo do mouse para selecionar os pontos do laser na mesma ordem dos pontos dos cantos da foto. shift+Q encerra a operação pcd atual e prossegue para a próxima operação pcd.

Se você achar que os pontos selecionados estão errados no meio do caminho, se você selecionar mais de 4 pontos no visualizador, você entrará novamente na seleção de pontos do pcd atual.

 

 

3. Salve os dados