Autor: Zen e a arte da programação de computadores
Nos últimos anos, com a ampla aplicação de sensores como lidar e câmeras, a tecnologia de reconstrução 3D tornou-se gradualmente uma direção de pesquisa popular. A tecnologia de reconstrução 3D pode nos ajudar a compreender o mundo a partir de múltiplas perspectivas e realizar posicionamento preciso, modelagem 3D de edifícios, planejamento ambiental, pesquisa de fenômenos naturais e diversas aplicações. No entanto, devido à complexidade e diversidade da tecnologia de reconstrução 3D, é difícil fornecer uma solução geral, viável e completa. Portanto, este artigo apresentará brevemente o processo básico de como usar lidar e câmera para tecnologia de reconstrução 3D e, em seguida, explicará esse processo em detalhes com exemplos de código específicos.
Em primeiro lugar, quais parâmetros determinam os resultados da reconstrução 3D do lidar e da câmera? Segundo, como aumentar a precisão dos resultados da reconstrução 3D através de informações complementares? Finalmente, como serão afetados os resultados da reconstrução 3D se não houver correção ou processamento efetivo? Este artigo responderá às três perguntas acima, respectivamente.
2. Explicação de conceitos e termos básicos
2.1 Parâmetros Lidar e câmera
Existem dois tipos de lidar, matriz dipolo (radar ativo) e matriz ultrassônica (ultrassom). Os sinais coletados têm características diferentes: o lidar usa um sistema de transmissão de pulso retangular (Radar Antenna Pattern) e o conjunto ultrassônico usa um feixe quadrado (Square Wave Beam). Os parâmetros lidar e câmera são mostrados na figura abaixo:
<| nome do parâmetro | descrever |
|---|---|
| frequência laser | A frequência do laser refere-se à taxa de mudança da energia do laser. Geralmente é definido de acordo com padrões como onda milimétrica, onda infravermelha, onda de luz visível, onda INFRA-vermelha e onda de foco ajustável. |
| Distância de detecção | Quanto maior a distância de detecção lidar, maior será o desempenho, mas o sinal não é facilmente recebido por outros objetos; a câmera também precisa da mesma distância para capturar a mesma imagem. |
| Campo de visão |