Aprendizagem baseada em ROS ----- ubuntu16.04 Gazebo ambiente de simulação robô sensor integrado (câmera, kinect, Lidar), e os dados de exibição Rviz

Gazebo como usar estruturas ambientais, está inserida aprender devemos, mas também entre o pesado, por isso temos de nos concentrar compreensão Oh!
Última ROS Lin junho idosos Blogue Aprendizagem explica como construir nosso ambiente espacial gazebo para construir no ambiente ROS, que é o primeiro passo para aprender gazebo, operação de entrada, este blog, vamos realizar mais ambiente robô em profundidade Gazebo construir três sensores ambiente construído: câmera, kinect, Lidar
versão: ubuntu16.04

Primeiro, antes de o ambiente Gazebo para construir pronto

1, será baixado para construir o modelo em nosso ambiente gazebo

A fim de ser capaz de completar o seguimento do nosso gazebo modelo de simulação de carga é criado, vamos ser o melhor modelo gazebo baixado para o local, não o modelo criado pela rede, porque o acesso ao site estrangeiro, de modo muito lento!
1) para a pasta gazebo escondida

cd ~/.gazebo/

2) criar nossos modelos pasta no diretório do arquivo

mkdir -p models

3), para a pasta

cd ~/.gazebo/models/

4), arquivo de download modelo

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt

5), extrair os arquivos para a nossa pasta de diretório arquivo de modelo

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

Acima é todo o processo de nosso download modelo, Dicas, o processo é muito lento, espera-o lentamente, a apenas 100 M é a velocidade muito lenta, porque o acesso a sites estrangeiros
se necessário Lin Jun carta particular os idosos, eu baixei bem, você pode enviar o seu oh! Resource é muito grande, o blog não posso fazer upload de recursos, eu upload de permissões apenas 200m do mesmo!

2, versão atualizar nosso gazebo

Nota: Esta etapa requer apenas a versão ubuntu16.04 dos pequenos parceiros envolvidos, versão ubuntu18 sem ter que executar este passo, porque a situação não parece incompatível!
A razão para atualizar a nossa versão gazebo, porque quando versão do gazebo7.0.0 ubuntu16.01 instalação automática de ROS baixado automaticamente,Isso nos leva a fazer atrás do sensor de câmera traseira quando ocorre um erro, quando corremos o sensor da câmera, em seguida, entrar RVIZ exibição de imagem de configuração, você receberá um erro:

O acesso a uma grande quantidade de informações, sem sucesso, e, finalmente, após a atualização, você pode encontrar uma boa solução para este problema! Claro, esta versão do usuário para ubuntu16.04 Oh, versão ubuntu18 da versão ROS e não o mesmo que 16, pode perfeitamente realizar a próxima operação!
1), instalaçãoaptidãoDownloader, o download é poderoso, é recomendável usar o downloader, ao invés deapt-get

sudo apt-get install aptitude

2), a versão de atualização do gazebo

sudo aptitude install gazebo7

Da mesma forma, o processo é um pouco longo, provavelmente, alguns 50 M, esperar por ele, como mostrado abaixo será atualizado para a versão 7.16:

Estas são as etapas de pré-preparação para simulação de construção ambiente, agora entramos na gazeno modelo ambiente construído

Em segundo lugar, criar um lançamento parâmetros do arquivo de configuração do arquivo mundo

1, na mbot_gazebo pacote de engenharia

cd ~/ros/src/mbot_gazebo/

2, crie uma pasta mundos

mkdir -p worlds

3, para a pasta

cd worlds

4. Crie um arquivo playground.world

1), a criação do arquivo

touch playground.world

2), abra o arquivo e escrever o código a seguir:

gedit playground.world

conteúdo de código é muito longo, inconveniente para mostrar aqui, podemos ir para o meu último blog Descarregar ROS aprender o que precisamos gazebo pacote de engenharia, que existem documentos que precisamos, copiar o passado na linha: segue:

em parte como segue :

5. Criar um arquivo room.world

1), a criação do arquivo

touch room.world

2), abra o arquivo e escrever o código a seguir:

gedit room.world

Da mesma forma, o conteúdo do código é muito longo, você pode ir para o meu último blog Descarregar ROS aprender o que precisamos gazebo pacote de engenharia, cópia seguinte forma:

em parte como segue:

Em terceiro lugar, com base no sensor Gazebo [Câmara] ambiente de compilação

1, crie um arquivo para executar câmera sensor de

1), inicie o arquivo para o diretório do projeto pacote pasta mbot_gazebo

cd ~/ros/src/mbot_gazebo/launch

2) para criar o arquivo de lançamento de uma câmera de sensor

touch view_mbot_with_camera_gazebo.launch

3), abra o arquivo

gedit view_mbot_with_camera_gazebo.launch

4), o transdutor de gravaçãoCâmeraAs instruções de configuração modelo

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>
    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_camera_gazebo.xacro'" /> 
    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>
    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 
</launch>

2, abra um terminal e execute o arquivo lançamento da câmera

1) para dentro do espaço de trabalho ROS

cd ~/ros

2) Execute a câmera de simulação

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_camera_gazebo.launch

3), terminal de corrida tiro:

4), software de simulação Gazebo correndo tela

3, aberto Rviz, exibição de câmara

1), o novo terminal, o espaço de trabalho para as ROS

cd ros

2) Executar Rviz

rosrun rviz rviz

3) Click add> pelo visor de tipo> imagem-> OK

4), os parâmetros de configuração da imagem.
Na FIG como configuração:
suspensa nome selecção da

configuração de imagem é como se segue:

5), mostra os resultados como se segue:

Em quarto lugar, com base no sensor Gazebo [Kinect] ambiente de compilação

1, crie um arquivo para executar sensor Kinect

1), inicie o arquivo para o diretório do projeto pacote pasta mbot_gazebo

cd ~/ros/src/mbot_gazebo/launch

2) para criar um sensor kinect arquivo de lançamento

touch view_mbot_with_kinect_gazebo.launch

3), abra o arquivo

gedit view_mbot_with_kinect_gazebo.launch

4), o transdutor de gravaçãokinectAs instruções de configuração modelo

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_kinect_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

2, abra um terminal e execute o arquivo lançamento kinect

1) para dentro do espaço de trabalho ROS

cd ~/ros

2) Execute o kinect simulação

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_kinect_gazebo.launch

3), terminal de corrida tiro:

4), software de simulação Gazebo correndo tela

3, aberto Rviz, exibição de câmara

1), o novo terminal, o espaço de trabalho para as ROS

cd ros

2) Executar Rviz

rosrun rviz rviz

3) Click add> pelo visor de tipo> imagem-> OK

4), os parâmetros de configuração da imagem.
Na FIG como configuração:
suspensa nome selecção da

configuração de imagem é mostrado abaixo, em que a selecção suspensa:

5), mostra os resultados de abaixo:

V. Gazebo sensores baseados [o ponto nuvem Lidar] ambiente de compilação

1, crie um arquivo para executar o sensor Lidar

1), inicie o arquivo para o diretório do projeto pacote pasta mbot_gazebo

cd ~/ros/src/mbot_gazebo/launch

2) Criar um lançamento sensor de arquivo Lidar

touch view_mbot_with_laser_gazebo.launch

3), abra o arquivo

gedit view_mbot_with_laser_gazebo.launch

4), o transdutor de gravaçãolaserAs instruções de configuração modelo

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_with_laser_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

2, terminal aberto, execute o arquivo de lançamento de Lidar

1) para dentro do espaço de trabalho ROS

cd ~/ros

2) Simulação Run Lidar

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch

3), terminal de corrida tiro:

4), software de simulação Gazebo correndo tela

3, aberto Rviz, visualizador radar

1), o novo terminal, o espaço de trabalho para as ROS

cd ros

2) Executar Rviz

rosrun rviz rviz

3) Click add> pelo visor de tipo> imagem-> OK

4), os parâmetros de configuração Laserscan.
FIG como configuração:
suspensa selecção Odom:

configuração Laserscan é mostrado abaixo, onde os suspensas selecção:

5), mostra os resultados de da seguinte forma:

isso é tudo por este blog amigos, esperança para ler este blog pode ajudar a uma melhor aprendizagem ROS simulação de robôs pequenos parceiros Oh! Problemas encontrados pequenos amigos são bem-vindas aos comentários comentário de área, consulte idosos Lin Jun lhe dará a resposta, os idosos não são muito frio!
Chen programar anos e um dia em janeiro ^ _ ^