[Aprendizagem profunda] Nuvem de pontos PointNet de 0 a 1

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prefácio

PointNet
End To end Aprendizagem para dados pontuais dispersos e desordenados
Estrutura unificada para várias tarefas

Métodos baseados em pontos são divididos em PointNet e PointNet++

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Representações 3D Dados de caracterização 3D

Tarefas de nuvem de pontos: 1) Classificação, 2) Segmentação de peças 3) Detecção de alvo (usando caixas 3D, caixas delimitadoras) 4) Segmentação semântica de cena

As varreduras LiDAR obtêm mais.
A nuvem de pontos mais importante são suas coordenadas x, z, y.

1 PointNet

1.1 Conjunto de Dados da Nuvem de Pontos

1.2 Desafios da Nuvem de Pontos

Pontos adquiridos pelo LiDAR: Intensidade e distância

Invariância de permutação:

1.1 Estrutura da rede

Estrutura PointNet:

Estrutura PointNet++: pode completar classificação e segmentação

Visualização de dados de nuvem de pontos