虚拟机上安装Ubuntu及ROS
使用的虚拟机 VMware为15.x的版本
Ubuntu的版本为16.04的版本
Ubuntu的安装
- 安装好虚拟机VMware
- 下载 Ubuntu-16.04.7-desktop-amd64 镜像源
官网：https://releases.ubuntu.com/16.04/
官方镜像源：点击下载官方镜像源
阿里云镜像源：点击下载阿里云镜像源
该文档的PDF：下载
- 安装Ubuntu-16.04.7-desktop-amd64
选择自定义，点击下一步
点击下一步
选择“稍后安装操作系统”，点击下一步
选择“Linux”，版本选择“Ubuntu 64位”，点击下一步
选择该虚拟机的安装位置，点击下一步
根据自己的电脑，选择相应的配置，建议不低于2核2G内存
这里选择NAT即可。（安装好Ubuntu之后，选择右上角，点击“自动以太网”即可）
这里选择默认推荐的即可，点击下一步
如图，点击下一步
选择好磁盘文件存储的位置之后，点击下一步，即可看到大致的配置信息，点击完成
点击完成后，点击该虚拟机的CD/DVD
- 选择CD/DVD（SATA），选择“使用ISO映像文件”，选择上一步骤下载的镜像源
- 同时您还可以把“打印机”移除
- 设置好之后，点击确定
- 点击 开启此虚拟机
拉到最下面，选择中文（简体）
点击“安装Ubuntu”
不做选择，点击“继续”
选择“清除整个磁盘并安装Ubuntu”，点击现在安装
弹出提示，点击继续
时间选择shanghai即可，点击继续
选择“汉语-汉语”，点击继续
设置好用户名以及密码，点击继续
- 稍等片刻，即可安装完成
- 安装完毕，点击现在重启。（若出现一行命令行后没反应，关闭虚拟机重启）
现在已经安装好Ubuntu了，登录刚刚设置的密码即可。
成功进入到Ubuntu主界面，您可以把这几项从启动器解锁
打开第一项的搜索，打开终端
打开一个终端，并锁定到启动器
运行终端，输入su命令，当你输入刚才登录的密码时发现su：认证失败。
你可以输入 $ sudo passwd root 更新密码（可以与原来相同）
设置完成后，在此输入su，输入密码即可认证成功。
接下来打开 设置—系统 软件和更新，如图设置好即可。
届时，你的Ubuntu 已经完全配置好了。
ROS的安装
- 首先添加ROS的镜像源（此处使用‘中国科学技术大学’的镜像源）
$ sudo sh –c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 添加密钥
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
- 更新软件源
$ sudo apt-get update
接下来就是漫长的等待… …（有条件的可以连个VPN，会快很多）
若上方的 ’ $ sudo apt-get update ’ 更新失败了，
可以打开“设置-系统 软件和更新”，随意勾选一项 然后提示输入密码，接着再还原勾选的选项 点击“关闭”，即会提示以下信息
保证联网后，点击重新载入 便会出现如下界面。只需等待自动更新即可。
- 安装ROS桌面完整版
执行完上面的步骤后，执行命令安装ROS的桌面完整版
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
可能有包无法下载，所以执行完之后，输入命令
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full –fix-missing
将检查是否有漏的包，并且自动进行相关的设置
- 初始化rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
- 设置环境变量
（默认）终端为bash的：
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
zsh终端的：
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc
若不知道自己是什么终端的，可以输入
$ env查看
- （选）你还可以安装 rosinsall ROS中的一个常用工具，来便于后续的开发
$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
附：$ apt-cache search package 可以用来查询是否已经安装某个package
到此，ROS 也已经安装完成了。
输入 $ roscore 即可启动ROS了
运行小海龟
- 启动ROS。先打开一个终端，然后输入命令：
$ roscore
- 启动turtlesim仿真节点。再打开一个终端，输入命令：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
- 再打开一个终端，使得可以用键盘上的方向键操控小乌龟：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
到此，你的ROS已经能够正常运行啦！
开始进阶学习吧~