cartogrpher2020 ubuntu16.04 compilado

Explicar os princípios da: download no GitHub rapel , e depois compilar a biblioteca sozinho, e, em seguida, mudar a parte do cartógrafo e cartógrafo de _ros código de.

Etapas detalhadas:

Um: Baixar rapel

URL: https://github.com/ rapel / rapel -cpp .

Instalação rapel biblioteca estática:

1. mkdir construção && construção cd
2. cmake ...
3. faço
4. instalar sudo make

Instalação rapel biblioteca dinâmica: Antes dos arquivos de compilação podem ser excluídos, re-estabelecer

1. mkdir construção && construção cd
2. cmake ... -DBUILD_SHARED_LIBS = ON
3. faço
4. instalar sudo make

Dois: Mude o cartógrafo do arquivo CMakeList.txt (há pelo 2) e cartógrafo arquivo -config.cmake.in (há pelo 1)

CMakeList.txt em 1:

encontrar _package ( Abseil  obrigatório) ->  encontrar _package (ABSL NECESSÁRIO)

CMakeList.txt em 2: # arquivo de biblioteca padrão é standalone_absl

target_link_libraries ($ {$ {PROTOBUF_LIBRARY o PROJECT_NAME o PÚBLICO}}
ABSL :: Base
ABSL :: Sincronização
ABSL :: cordas
ABSL :: flat_hash_map
ABSL :: numérico
ABSL :: as bandeiras)
e, em seguida, recompilar

Cartógrafo -config.cmake.in 1 Escritório:

encontrar _package ( Abseil  $ {QUIET_OR_REQUIRED_OPTION})  Abseil  改为NBA

Três: Mudando cartógrafo _ros de CMakeList.txt, há a 2

cartographer_ros 和 cartographer_rviz的改法均一致
find_package(Abseil REQUIRED) --> find_package(absl REQUIRED)
然后重新编译即可。
本实验经过验证，可行通过