基于ST MC SDK 5.2版本的应用
一般的电机操作调用API就足够控制基本的电机运行
下图是API函数的列表:
1. Aplicação 1: controle de velocidade API - controle de partida e parada do motor
程序启动后，电机以3000RMP的速度运行10S后停止
停止5S后，电机重新以3000RPM转速运行10S后停止
以上过程重复操作
注意：速度指令参数是以0.1Hz为单位，3000RPM=3000/6(0.1Hz)
Adicione o código com base no programa gerado pelo MotorControl Workbench 5.2.0 e adicione-o em main.c
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* Private function prototypes -----------------------------*/
/* USER CODE END PFP */
/* USER CODE BEGIN 0 */
void Delay_Handler(void)
{
delay_cnt++;
if(delay_cnt>2000) //1s计时
{
delay_cnt=0;
if(delay_start_flag==0x30) //启动10s计时
{
delay_cnt1++;
if(delay_cnt1>9) //10S
{
delay_cnt1=0;
delay_start_flag=0x20;
delay_10s_flag=1; //10S时间到标志位
}
}
else if(delay_start_flag==0x20) //启动5s计时
{
delay_cnt1++;
if(delay_cnt1>4) //5S
{
delay_cnt1=0;
delay_start_flag=0x30;
delay_5s_flag=1; //5S时间到标志位
}
}
}
}
/* USER CODE END 0 */
int main (vazio) 中
/* USER CODE BEGIN 2 */
MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //1s内加速到3000RPM
MC_StartMotor1(); //启动电机
/* USER CODE END 2 */
/* USER CODE BEGIN 3 */
if(delay_10s_flag==1) //10S
{
MC_StopMotor1(); //停止电机运行
delay_10s_flag=0;
}
if(delay_5s_flag==1) //5S
{
MC_StartMotor1();
delay_5s_flag=0;
}
Em stm32f4xx_mc_it.c, adicione o
programa de interrupção do temporizador de tique para chamar a função definida Delay_Handler (void);
depois de adicioná-la, compilar e baixar para atingir 3000RPM executando 10S, pare 5S, executando 10S ...
2. Aplicação 2: função de interface do componente PI para modificação de parâmetro online
在程序中修改速度PI值
修改为原始值的2倍
修改为原始值的0.3倍
观察参数修改后的速度曲线
Adicione o código com base no programa gerado pelo MotorControl Workbench 5.2.0 e adicione-o em main.c
Adicionar arquivo de cabeçalho mc_extended_api.h
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "mc_extended_api.h"
/* USER CODE END Includes */
Definições de variáveis
/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
MCT_Handle_t *pMctHdl; //定义的变量
static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
/* USER CODE END PV */
Adicionar na função principal
/* USER CODE BEGIN 2 */
pMctHdl = GetMCT(M1);
Speed_Kp= PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
Speed_Ki= PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
/* USER CODE END 2 */
Compile, baixe e veja a curva de velocidade
- Quando o múltiplo original
PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*1);
PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*1);
- Quando 2 vezes PI
PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
- Quando 0,3 vezes PI
PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*0.3);
PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*0.3);
3. Aplicação 3: Mudar com base no status do MC SDK
速度正转3000rpm
速度立刻反转-3000rpm
产生状态报错，需要程序返回报错信息
清除报错信息，返回到IDLE状态
然后继续执行反转-3000rpm速度指令
No início deste experimento, o sensor HALL foi usado para testá-lo, mas verificou-se que a velocidade pode ser alternada normalmente sem um desligamento por falha. Então, após o modo sensorless ser alterado, o desligamento por falha com o erro de feedback de velocidade será relatado. O seguinte é baseado no modo sensorless de:
Adicione o código com base no programa (Sensorless) gerado pelo MotorControl Workbench 5.2.0 e adicione-o em main.c
Adicionar na função principal
/* USER CODE BEGIN 2 */
MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
MC_StartMotor1();
HAL_Delay(5000);
MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);
/* USER CODE END 2 */
Depois que a velocidade gira para frente a 3000 rpm, ela reverte imediatamente -3000 rpm, um erro de status (feedback de velocidade) é gerado, o programa precisa retornar o
status da mensagem de erro para relatar um erro, o programa precisa retornar a mensagem de erro, limpe o erro mensagem, volte ao estado IDLE e, em seguida, continue a executar a instrução de velocidade reversa de -3000 rpm
Programa adicionado, na função principal
/* USER CODE BEGIN 1 */
State_t sts_motor1;
/* USER CODE END 1 */
/* USER CODE BEGIN 3 */
sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1(); //获取电机状态
if(sts_motor1 == FAULT_OVER) //电机报错
{
MC_AcknowledgeFaultMotor1(); //清除故障,返回到IDLE状态
}
else if(sts_motor1 == IDLE) //继续执行反转-3000rpm速度指令
{
MC_StartMotor1();
MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
}
