JOG manualmente o robô durante o processo de depuração do robô é um trabalho indispensável, mas o robô realmente entende você durante o JOG? (Ou você realmente conhece robôs?) Existem muitas situações em que você deixa o robô ir para o leste, mas o robô vai para o oeste? No modo de movimento linear, é normal dizer que, de qualquer maneira, ele controla apenas uma direção de coordenada. Se a direção positiva estiver errada, mude A direção negativa está bem. Mas quando se trata do modo de reposicionamento de movimento, muitos amigos têm que tentar aleatoriamente. Como eles não sabem se o resultado do próximo movimento do robô é o que desejam, ele já está um pouco calibrado para evitar que a direção errada bata nas coisas. Tive que sacudir o robô para longe do ponto-alvo, primeiro ajustar a postura TCP com precisão por meio do modo de realocação e, em seguida, aproximar-me lentamente do ponto-alvo por meio do modo de movimento linear. Se ainda houver algum problema com sua postura, você deverá repetir o processo acima, o que na verdade é uma perda de tempo. Na verdade, a maior parte desse fenômeno é causada pelo fato de os amigos não entenderem realmente os efeitos das diferentes combinações do sistema de coordenadas do robô. Portanto, desta vez, vamos dar uma olhada no princípio de ação dos diferentes sistemas de coordenadas no movimento do robô e, em seguida, aprender a realmente controlar o robô. Deixe o robô ir para o norte quando for para o norte e, ao se reposicionar, deixe o robô ir aonde quer que vá.
Vejamos primeiro os vários sistemas de coordenadas que podemos usar nos robôs ABB. Na interface de operação manual do robô, podemos ver que existem quatro tipos de sistemas de coordenadas do robô. Eles são coordenadas geodésicas, marca de base, coordenadas da ferramenta e coordenadas da peça de trabalho.
Marca de base
O sistema de coordenadas da base está localizado na parte inferior da base do robô e não precisa ser definido separadamente. A direção da marcação da base de cada robô é uniforme. Se você está acostumado a programar diretamente com a marca de base (claro, este hábito não é um bom hábito), mesmo que esteja diante de um novo robô, quando o modo de sistema de coordenadas do novo robô também é a marca de base, você encontrará todas as operações JOG Tempo tão familiar.
As regras de definição do logotipo da base do robô são mostradas na figura abaixo:
Sistema de coordenadas da peça
A posição do sistema de coordenadas da peça está relacionada com a posição real da peça na aplicação de campo.O sistema de coordenadas obtido usando diferentes métodos de definição do sistema de coordenadas da peça para a mesma peça também pode ser diferente. O sistema de coordenadas da peça pode definir a posição da peça em relação ao sistema de coordenadas terrestres (ou outro sistema de coordenadas). Um robô pode definir vários sistemas de coordenadas da peça, de modo que seja conveniente representar peças diferentes ou várias cópias da mesma peça em posições diferentes. Existem muitas vantagens para a programação usando o sistema de coordenadas da peça estabelecido de acordo com a situação real do local. Por exemplo, não há uma relação específica entre a superfície de trabalho da peça existente e a marca da base do robô, então será mais difícil realizar operações JOG ao longo da superfície da peça ou usar Offset se a marca da base for usada para programação. E se as coordenadas da peça de trabalho adequadas para as características da peça de trabalho forem estabelecidas de acordo com a peça de trabalho antes da operação de programação, então algumas operações subsequentes na posição se tornarão muito mais simples.
O efeito da definição das coordenadas da peça é mostrado na figura abaixo:
A: Coordenadas geodésicas (ou marca de base)
B: Coordenada 1 da peça de trabalho
C: Coordenada 2 da peça
Coordenadas geodésicas
O sistema de coordenadas geodésicas pode definir a relação posicional entre várias unidades de robô ou vários outros sistemas de coordenadas. Geralmente usado em células de trabalho de robôs multi-robôs ou multi-eixos. A posição do sistema de coordenadas geodésicas coincide com a posição da marca de base do robô por padrão.
Conforme mostrado na figura acima, os dois robôs têm cada um uma marca de base, e as direções da marca de base A e da marca de base C são diferentes, o que torna muito difícil de controlar. Mas se o sistema de coordenadas geodésicas B for usado para controle ao mesmo tempo, então o modo de controle de movimento dos dois robôs é o mesmo.
Coordenadas da ferramenta
O sistema de coordenadas da ferramenta define o ponto central da ferramenta como a origem do sistema de coordenadas. O sistema de coordenadas da ferramenta pode definir a posição e direção da ferramenta. Ao executar o programa, o robô move o TCP para a posição programada. Portanto, se a ferramenta (ou sistema de coordenadas da ferramenta) for alterada, a posição de movimento real do robô mudará de acordo. Todos os robôs têm um sistema de coordenadas de ferramenta predefinido (tool0) no pulso.A posição do novo sistema de coordenadas de ferramenta é obtida com base no deslocamento de tool0. Os requisitos de definição do sistema de coordenadas da ferramenta de diferentes cenários de aplicação podem ser diferentes. Por exemplo, os resultados da definição do sistema de coordenadas da ferramenta das duas pistolas de soldagem comuns são diferentes, conforme mostrado na figura a seguir:
O significado dos quatro sistemas de coordenadas é simplesmente compreendido. A seguir, vamos dar uma olhada em como selecionar de forma flexível e correta os sistemas de coordenadas mencionados acima no processo JOG e julgar o comando pendular de acordo com a direção do sistema de coordenadas e a direção que queremos que o robô execute. A direção de uso da haste.
Primeiro entenda alguns conceitos:
O modo de sistema de coordenadas que selecionamos será redefinido automaticamente para o valor padrão após o robô reiniciar;
O sistema de coordenadas padrão do movimento linear é a marca base, é claro que podemos mudar para outras coordenadas;
O sistema de coordenadas padrão do movimento de reposicionamento é usar as coordenadas da ferramenta, é claro que podemos mudar para outras coordenadas;
O movimento linear é fazer com que o TCP se mova ao longo do eixo de coordenadas do sistema de coordenadas selecionado, a posição do TCP muda, mas a postura permanece inalterada. O eixo X mais a posição do TCP se move na direção positiva do eixo X e o eixo X menos a posição do TCP se move na direção negativa do eixo X. O mesmo é verdadeiro para outros eixos do sistema de coordenadas.
O movimento de reposicionamento é para fazer com que o TCP se mova ao redor do eixo de coordenadas do sistema de coordenadas selecionado, a posição do TCP não muda, mas a postura muda. O eixo X mais TCP gira no sentido horário em torno do eixo X na direção positiva do eixo X, e o eixo X menos TCP gira no sentido anti-horário em torno do eixo X na direção positiva do eixo X. O mesmo é verdadeiro para outros eixos do sistema de coordenadas;
Aqui estão algumas fotos animadas para ter uma ideia. Preste atenção à direção do sistema de coordenadas no diagrama de animação. Independentemente da marca de base, das coordenadas da peça e das coordenadas da ferramenta, o vermelho representa o eixo X, o verde representa o eixo Y e o roxo representa o eixo Z. A direção da seta (a direção longe da origem) representa a direção positiva do eixo do sistema de coordenadas correspondente.
Use a base para marcar o movimento linear
Use as coordenadas da ferramenta para mover linearmente
Use as coordenadas da ferramenta para reposicionar o movimento
Use a marca de base para reposicionar o movimento
O movimento de reposicionamento não tem necessariamente que usar coordenadas da ferramenta.Se você estiver mais familiarizado com a marca de base ou coordenadas da peça, será mais eficiente usar o último para o movimento de reposicionamento; o mesmo movimento linear também pode usar as coordenadas da ferramenta. A coordenada a ser usada depende da sua familiaridade e dos requisitos reais do processo.
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