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RoyalScope registro de dados longo com analisador de forma de onda, tanto da rede CAN "físico" e otimizado, ou rede CAN falhas esporádicas solucionar problemas e resolver, RoyalScope pode facilmente fazer o trabalho, graças a um forte não-cego RoyalScope amostragem sinal contínuo armazenamento em massa e função de forma de onda, RoyalScope a aquisição contínua de todo o armazenamento de forma de onda exaustiva sinal, suportar até 52 milhões de quadro CAN (1Mbps, 8 bytes de dados) de armazenamento de forma de onda, usar um monte de análise em tempo real, ou análise e uso de ricos ferramentas estatísticas, permitindo aos usuários as condições da rede CAN ou falhas esporádicas de relance, e rapidamente alvo melhorias e otimização baseado na análise estatística dos resultados.
Deve ser exigido em uma série de empresas, realizou mais de promoção, calorosamente recebida pela maioria dos clientes.
Primeiro, o especial robô
Em segundo lugar, a investigação sobre os problemas e soluções
1, a arbitragem de ônibus
CAN rede de autocarros na arbitragem frequentes, de alta prioridade mensagens CAN para obter o direito de usar o ônibus, no entanto, CAN presidente ônibus vai aumentar a amplitude do sinal no final da arbitragem, propensas a picos, há riscos resultar em um pouco aleta, particularmente na maior ocasião capacitância, facilmente levar a erros de bits. Solução: por procedimentos de optimização para evitar frequente arbitragem barramento.
2, a receber tratamento de interrupções no quadro
Para garantir que não haja quadros ignorados, a abordagem geral é: onde fará receber processamento de interrupções "vai cache pode enquadrar no buffer de armazenamento de recepção", o sistema robótico porque eles exigem tempo real, receberá diretamente interrupção na execução e processamento de dados de comando de transmissão, por isso, pode ser muito tarde no frame buffer lido pode, pode quadro é coberto, resultando em quadros perdidos. Solução: conflito entre o otimizador em tempo real equilíbrio e estrutura não-gota, se necessário, substituí-lo com um maior receber buffer do controlador CAN.
Pode ser usado RoyalScope análise do ciclo de mensagem de solucionar um problema, por exemplo: onde o programa está definido para pacotes de ciclo 11ms, pacotes maiores de ciclo de análise de pacotes desvio do período de inquérito, de modo que você pode determinar se a perdas de fotogramas situação. FIG segue:
3, barramento contínua de impedância
120 resistências de terminação ohm deve ser instalado na extremidade real do autocarro toda a história, por exemplo: o sistema de robot de seis eixos, CAN taxa de comunicação de transmissão é 1M, cada eixo é um nó pode, para além de um nó caixa de controlo de bus toda a história ambas as extremidades do eixo longo 1 e quadro de comando cabo, quadro de comando para o eixo 6, as especificações do cabo precisam de atenção especial, a fim de garantir a qualidade do sinal do sistema, cada nó do padrão CAN.
