波形アナライザ、両方の「物理的」と最適化されたCANネットワーク、または散発的な障害のトラブルシューティングと決意をCANネットワークでRoyalScope長いデータ記録、RoyalScopeは簡単に仕事をすることができ、強力な非盲検RoyalScope連続信号のサンプリングのおかげでマス・ストレージ及び波形機能、RoyalScope全ての信号網羅波形記憶の連続的な取得は、5200万CANフレーム（1Mbpsの、データの8バイト）波形記憶、リアルタイム分析の多くを使用し、リッチの解析及び使用をサポート統計ツールは、一目でCANネットワーク条件や散発的な障害にユーザーをできるように、かつ迅速に結果の統計分析に基づいた改善と最適化を目標と。
多くの企業で必要とされなければならない、暖かく顧客の大多数が賞賛以上のプロモーションを実施。
まず、ロボット特別
第二に、問題と解決策の調査
1、バスアービトレーション
バスの使用権を取得するために調停頻繁に、優先度の高いCANメッセージ内のCANバスネットワークであるが、CANバス社長がスパイクしやすい、調停の終了時に信号の振幅が高くなり、リスクがあり、ビットフリップを生じます特に大きな容量の機会に、簡単にビットエラーにつながります。ソリューション：頻繁にバス調停を回避するために、手順を最適化することによって。
2は、フレーム内の割り込み処理を受けます
何がフレーム落ちを確認していないために、一般的なアプローチは次のとおりです。ここで、「キャッシュは受信格納バッファにCANフレームだろう」割り込み処理を受けるでしょう。彼らはリアルタイムを必要とするため、このロボットシステムは、直接実行に割り込み届きますそして、コマンド送信データを処理するので、それは遅すぎることができるの読み取りフレームバッファであってもよく、CANフレームがドロップされたフレームで、その結果、被覆されています。溶液：オプティマイザ、バランスリアルタイムと非ドロップフレームの間の競合は、必要に応じて、より大きなと交換CANコントローラ受信バッファ。
例えば、RoyalScopeメッセージサイクル解析トラブルシューティング問題使用することができる：あなたが決定できるように、プログラムは11ms以下まで周期パケット、パケット大きな偏差パケット解析サイクル調査期間に設定されているコマ落ちか状況。図は次のとおりです。
3、連続インピーダンスバス
120オーム終端抵抗は、例えば、バス全体のストーリーの実際の端に設置されなければならない：6軸ロボットシステム、CAN通信のボーレートは、1Mであるが、各軸は、コントロールボックスノードバス全体のストーリーに加えて、CANノードでありますシャフト6の長尺シャフト1とケーブル制御キャビネット、制御キャビネットの両端は、ケーブル仕様は、システムの信号品質、CAN規格の各ノードを確保するために特別な注意を必要とします。
