図1は、任意の点を中心に回転します
図に示すように、回転角度θの元の座標のΔxΔyのXOYのサイズすなわち、オリジナルの座標の座標に変換された画像の相対座標。
すなわち、変換後の座標
空間変換では、2つの方法が座標座標系変換内で、剛性と同じであることが理解ある;別の座標系を形質転換し、剛体は比較的不変の姿勢系残って座標変換されたです。
ロボット運動学では、一般的に用いられる第二、DH建築基準法。あなたの参照のためのステップで導出ステップの導出の上、
だから、限り、我々は変換行列を押して、レンダリングエンジンで、前の画像を描画するよう、画像は、当社の指定点の回転角度をたどることができるようになります。
