オリジナル：https://blog.csdn.net/Jasmine_shine/article/details/50973748
設定した環境：+ QT4.8 ubuntu12.04
1：openni、OpenCVの、G2OとPCLのライブラリがインストールされていることを確認してください。
openni：openniはKinectのライブラリである、私の機器は、インストールがopenni2外になりましたが、openni1ライブラリですので、主にAsusのxtionは、ライブプロです。このカメラを駆動するには、ドライバと2件の主要なNI有限とライブラリをインストールします。具体的なインストールリファレンスます：http：//blog.csdn.net/jasmine_shine/article/details/46235911。
OpenCVの：OpenCVのコンピュータビジョンは、インストール以上より、ライブラリの中で最も一般的ですが、私はopencv2.4.9をインストールし、このライブラリは、私たちはしばしば使用することであると述べました。
G2O：G2Oマップは、それは主に、ライブラリー用に最適化されたSLAM問題を解決するために使用されます。ダウンロードG2Oコンパイル、githubの中にダウンロードURL：httpsを：//github.com/RainerKuemmerle/g2o。あなたはG2O依存ライブラリをインストールしたいすべての最初には、依存ライブラリは、線形代数を解決するための主固有疎行列を、解決するためのcsparse主csparse、固有のライブラリを、持っているG2O。ます。http：//www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html具体的な説明は、物品のアイドル半分を築くために参照することができます。
インストールの依存関係：
須藤はapt-getをインストールlibeigen3-devの libsuitesparse-devののlibqt4-devののqt4-qmakeのlibQGLViewerは-のqt4-devの
インストールG2O：
G2Oカタログを入力します。
ビルドは、mkdir
CDビルド
cmakeの..
作る
sudoはmake installを
PCLを：PCLライブラリは3次元情報を表示するために、点群です。PCLは、Ubuntuの中で簡単なインストールと思われる、次のようにインストールapt-getを：
アドインAPT-リポジトリにsudo PPA：ランチパッド-V-ヨッヘン・ド・sprickerhof / PCL
のsudo apt-getの更新は
APT-GET-すべてlibpclインストール須藤
II：.PROを含め、プロジェクトファイルを生成する新しい空のQTプロジェクトを作成します。ファイル。さまざまなライブラリの構成は.PROファイルで実行されることに注意してください。
必ずQTのビルド環境を作り、私はQT4.8バージョンはUbuntuのソフトウェアセンター内に設置することができますインストールされています。
openni、設定OpenCVのは、G2OとPCLライブラリは次のように：
SOURCES + = \
main.cppに
###### C ++ 11 ######
QMAKE_CXXFLAGS + = -std = C ++ 11
インクルードパス+ =は/ usr / local /含む\
は/ usr / local /含む/ OpenCVの\
は/ usr / local /含む/ opencv2 \
###### openni ######
の/ usr /含む/ NI \
/ USR /含める/有限\
###### G2O ########
は/ usr / local /含める/ G2O \
###### eigen3 #####
は/ usr /含める/ eigen3 \
## ####スパース#####
は/ usr /含める/ suitesparse \
###### PCL ########
/usr/include/pcl-1.7 \
/usr/include/pcl-1.7/ PCL \
/usr/include/pcl-1.7/pcl/common \
/usr/include/pcl-1.7/pcl/io \
######ブースト######
は/ usr / local /含める/ブースト\
＃は/ usr / local /含める/ EXTERNAL / csparse \
LIBS + = /usr/local/lib/libopencv_highgui.so \
/usr/local/lib/libopencv_core.so \
/usr/local/lib/libopencv_imgproc.so \
/usr/lib/libXnVNite_1_5_2.so \
は/ usr / libに/ libOpenNI.so \
###### G2O ###########
/usr/local/lib/libg2o_cli.so \
/usr/local/lib/libg2o_core.so \
は/ usr / local / libに/libg2o_stuff.so \
/usr/local/lib/libg2o_types_slam2d.so \
/usr/local/lib/libg2o_types_slam3d.so \
/usr/local/lib/libg2o_solver_cholmod.so \
/usr/local/lib/libg2o_solver_csparse.so \
/ USR / local / libの/ libg2o_csparse_extension.so \
csparce ####### #######
/usr/lib/libcxsparse.so \
#######ブースト######
＃/usr/local/lib/libboost_filesystem.so \
/usr/local/lib/libboost_system.so \
####### PCL #####
/usr/lib/libpcl_common.so.1.7 \
/usr/lib/libpcl_io.so.1.7 \
は/ usr / libに/libpcl_io_ply.so.1.7 \
USR /ローカル/ *このエラー：執筆の過程で、.PROファイルが空白行ない、という注意は、それ以外の場合はまばらなエラーに類似があるでしょう。また、そうでない場合、彼らはこれらの2つのライブラリが入って来追加する必要がありますので、依存ライブラリは、csparseと固有のライブラリを持っているG2Oライブラリを見つけることができませんもG2O、コンパイラが渡されない原因となります。そして、PCLライブラリの依存関係は、システムライブラリを高め、このライブラリを追加してください、そうでなければコンパイル処理が要求されます：このエラーが見つかりませんをgeneric_systemです似ています。
ハイライト
昨日はすべて含まとlib、プログラムが正常にコンパイルすることができ、これらを追加する前に、次の日にはコンパイルされません日は、数千人があり、多くの多くのミス、一連の、ありました。その後、関連するPCL最初のコメントのうち、ステップ調査、なぜ一歩。それはopenniとPCLのみopenniコンパイルすることができ、競合するように見えることが判明した、PCLは、コメントを削除しようとした後、ステップバイステップのコンパイルは、彼は正常に戻っています。
III。テスト
テストプログラムが一緒にシリーズを行うには半自由なプログラムを参照して主に横たわって、テストされ、利用されています。
