g2o ライブラリは、slam で広く使用されているグラフ最適化ライブラリです。
参考までに、踏まれた穴をいくつか挙げておきます。
最初のピット
/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/csparse_extension.h:27:10: 致命的なエラー: cs.h: そのようなファイルまたはディレクトリはありません
27 | #include <cs.h>
| ^~~~ ~~
これが解決策です
。 まず、csparse ライブラリを再度インストールします。すでにインストールされている場合は、インストールされたことを示すメッセージが表示されます。
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
次に、スイートスパースがどこにあるかを見つけます
locate suitesparse
結果として、/usr/include/suitesparse/ の下に cs.h を含むいくつかの .h ファイルが表示されます。
このパスを CMakeLists.txt に入れます
include_directories("/usr/include/suitesparse/")
2 番目の穴、`g2o XXX への未定義の参照
多くの g2o 関数が見つかりません。
CMakeLists.txtに以下を追加します。
target_link_libraries(XXX g2o_core g2o_types_slam3d g2o_solver_csparse g2o_stuff g2o_csparse_extension)