CMakeLists.txt は、一部のライブラリ ファイルが見つからない問題を解決するために g2o 最適化ライブラリを呼び出します。

生成されたプログラムの実行中に一部のリンク ライブラリが見つからないというエラーを解決します。 : error while loading shared libraries: libg2o_stuff.so: cannot open shared object file: No such file or directory1. システム ディレクトリに g2o をインストールします。 2. /etc/ld.so.conf lib にライブラリ パス /usr/local/ を追加します。

1. g2o をコンパイルしてインストールします。
   プロジェクト アドレス: https://github.com/RainerKuemmerle/g2oコンパイル後、システム ディレクトリにインストールする
   必要があります。sudo make install
2. /etc/ld.so.confにライブラリのパスを追加します。

   sudo gedit /etc/ld.so.conf
   

   次のパスを追加します。

   /usr/local/lib
   

   埋め込む

   sudo ldconfig
   

3. CMakeLists.txt ファイルを作成し、FindG2O.cmake を通じてライブラリを見つけます。

   cmake_minimum_required(VERSION 3.14)
   project(g2oDemo)
   
   IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
     SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
   ENDIF()
   MESSAGE("Build type: " ${CMAKE_BUILD_TYPE})
   
   list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH g2o路径/cmake_modules)
   
   # C++14 support
   set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
   set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
   
   find_package(Eigen3 3.3 REQUIRED)
   find_package(G2O REQUIRED)
   include_directories(${G2O_INCLUDE_DIR})
   message(STATUS "G2O_INCLUDE_DIR: ${G2O_INCLUDE_DIR}")
   message(STATUS "G2O_FOUND: ${G2O_FOUND}")
   
   SET(G2O_LIBRARIES ${G2O_STUFF_LIBRARY} ${G2O_CORE_LIBRARY} ${G2O_CLI_LIBRARY} ${G2O_SOLVER_CHOLMOD} ${G2O_SOLVER_CSPARSE} ${G2O_SOLVER_CSPARSE_EXTENSION} 
   ${G2O_SOLVER_DENSE} ${G2O_SOLVER_PCG} ${G2O_SOLVER_SLAM2D_LINEAR} ${G2O_SOLVER_STRUCTURE_ONLY} ${G2O_SOLVER_EIGEN} ${G2O_TYPES_DATA} ${G2O_TYPES_ICP} ${G2O_TYPES_SBA}
   ${G2O_TYPES_SCLAM2D} ${G2O_TYPES_SIM3} ${G2O_TYPES_SLAM2D} ${G2O_TYPES_SLAM3D})
   
   add_executable(ba_demo ba_demo.cpp)
   target_link_libraries(ba_demo ${G2O_LIBRARIES})
   

   コンパイルして実行するだけです。