私は、マイクロコントローラを参照しないマイクロコントローラの他のタイプに似STM32F407、されて使用しています！
まず、標準のCANプロトコルビットタイミングのコンセプト
CANは、非同期通信であるため、シリアル非同期通信の間に接続されていないクロック信号線が、ネットワーク内の各ノードと同一のバスのようにできなくなり、ノード規則を使用して、良好なボー通信。
一方、また、「使用できるビット同期干渉、吸収誤差」アプローチを、バス信号のレベルは、正常な通信を確保するために、正確なサンプリングを達成します。
SSセグメント、PTS部、PSB1部、PBS2部：この同期ビットを達成するために、CANプロトコルは、各ビットのタイミングは、4つに分解されます。最小の時間単位が定義されている間：Tqと、セグメントの長さは、4つのX 1はTq =で表され、ビット列まで追加。
画像は少しであってもよい表現するための図を使用し、タイミングがビット19Tqで示されています。
これらは、CANビットタイミング定義された標準プロトコルであり、STM32周辺簡素化この規格。
二、STM32 CANバスビットタイミングの概念
周辺CANはSTM32は3つしか含まセグメントタイミングビット：セグメント同期SYNC_SEG、上記BS1ビットセグメント（セグメント又はPSB1 PTSマージ）とビットセグメントBS2を。
前記固定SYNC_SEG 1Tqの長さは、他の二つの長さCAN_BTRに設けられていてもよいです。
ここでは、細部に注意を払う必要があり、期間BS1の長さは、実際に私たちが書く+1値、BS2が同じセグメントに等しいです。
第三に、ボーレートが計算されます
セグメントBS1とBS2部の長さを設定した後、我々は、CANの各データ・ビットの長さを決定することができます。
時間のBS1期間は：Ts1の= Tqが*である（TSI1 [3：0] + 1）
時間のBS2期間:: Ts1の= Tqの*（+ 1 TSI2 [0 2]）
データ・ビットの時間：T1bit = Ts1の+ Ts2とは1 TQ +
1つのデータの時間が見つかりました。ビット：ボーレート= 1 / T1bit
また、この式はTqの未知数。
ボーレートに関連するCAN周辺構成およびパラメータにBRPある（ボーレートプリスケーラ）
CAN1周辺Iの使用はSTM32F407 APB1バスに搭載され、そのデフォルトのクロック周波数45M、TPCLK = 1 / 45M。
BRP定義されたパラメータ：Tqが= BRPである[9：0] * TPCLK
上記の式にも出て、そのような値TQが、決定されたボーレートCANバス転送のボーレートであることができます。