MATLABを使用したPID制御シミュレーション

公園のブログから、この論文転送：

https://www.cnblogs.com/kui-sdu/p/9048534.html

％PIDコントローラ
すべての近くに、CLC、明確な。

TS = 0.001;％サンプリング時間= 0.001s 
SYS = TF（5.235e005、[1,87.35,1.047e004,0]）;％、制御対象の伝達関数を確立します
DSYS = C2D（SYS、TS、 'Z'）;％離散伝達関数
[民、デン] = tfdata（DSYS、 'V'）;％離散分子を抽出した後、分母

U_1 = 0.0; U_2 = 0.0; U_3 = 0.0、入力ベクトルの初期状態の％
Y_1 = 0.0; Y_2 = 0.0; y_3 = 0.0、出力の初期状態の％
X = [0,0,0]「;の％PID三つのパラメータKpのKiをKdをアレイ
error_1 = 0;％初期誤差 
Sは、=入力（「の形で入力信号を選択してください：ステップ信号2方形波信号、正弦波信号を3 \ n」）;
K = 1：1：500
時間（K）= K * TS;％シミュレーション時間500ミリ秒
もしS == 1
    KP = 1.50; = 0.01;のKd = 0.01。          
    ％命令ステップ信号、YD（k）は1 =
elseifをS == 2
    KP = 0.50; = 0.001;のKd = 0.001。          
    YD（K）=符号（SIN（2 * 2 * PI * K * TS））;％方形波指令信号
elseifをS == 3
    KP = 1.5、KI = 1.0; KD = 0.01;％正弦波指令信号
    YD（K）= 0.5 * SIN（2 * 2 * PI * K * TS）。           
終わり

U（k）= KP * X（1）+ KD * X（2）+のKi * X（3）;％PIDコントローラ   
％リミット制御出力
U（k）の場合> = 10       
   U（K）= 10。
終わり
U（k）の場合<=  -  10
   U（k）=  -  10。
終わり
％おおよその線形モデル
及び（K）=  -  DEN（2）* Y_1-DEN（3）* Y_2-DEN（4）* NUM y_3 +（2）* NUM U_1 +（3）* NUM U_2 +（4）* U_3。

エラー（K）= YD（K）-y（k）は、

％リターンPIDパラメータ 
U_3 = U_2、U_2 = U_1、U_1 = U（k）は、
y_3 = Y_2; Y_2 = Y_1; Y_1 = Y（K）;
   
X（1）=誤差（K）;％P計算
X（2）=（エラー（K）-error_1）/ tsの、％計算D
X（3）= xと（3）+エラー（K）* TS;％計算I

error_1 =誤差（K）。
終わり
図1）;
セット（0、 'defaultfigurecolor'、 'W'）％の白色の背景画像を設定します
プロット（時間、YD、R ''、時刻、Y、 'B'、 '線幅'、2）。
xlabel（ '時間（s）'）; ylabelの（ '出力信号'）。
凡例（「にわたる信号」、「トラッキング信号」）;