ROSの研究ノート5-理解ノード（ノード）

：この記事でから来てhttp://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

1. 図（グラフ）概念の概要
   • ノード（ノード）：ROSノードを下記する他のノードROSとの通信に使用される実行可能プログラムです。
   • メッセージ（メッセージ）：購読または主題にデータ型を使用した場合のデータ構造を公開します。
   • トピックス（トピックス）：ノードは、トピック、テーマにメッセージを公開したり、他のノードとのデータ交換を実現するために、メッセージを受信するために購読することができます。
   • ホストノード（マスター）：ホストノードは他のノードにノードを見つけやすくするためのサービスを提供して命名します。
   • ROS出力（rosoutは）：ROSでSTDOUTまたはstderr（ROSで標準出力）と同等です
   • ROSコア（roscore）：ホストノード+ +標準出力パラメータサーバ。
2. コアROS（roscore）
   roscoreは、あなたが他のノードが実行する前にroscoreを実行する必要があり、コマンドROSの実行を使用することです。
   

   $のroscore 
   ... /home/shao/.ros/log/93b4e9f2-d146-11e9-a3fd-69f079ca327f/roslaunch-UAVlab1-13621.logするためにログインする
   ディスクの使用状況のログディレクトリを確認します。これは時間がかかる場合があります。
   割り込みにCtrl-Cを押して
   、ログファイルのディスク使用量をチェック完了。使用方法は、<1ギガバイトです。
   
   開始roslaunchサーバーのhttp：// UAVlab1：40901 / 
   ros_commバージョン1.12.14 
   
   
   概要
   ======== 
   
   パラメータ
    * / rosdistro：運動
    * / rosversion：1.12.14は
   
   NODES 
   
   自動始まる新しいマスター・
   プロセスを[マスター]：開始PID [13631] 
   ROS_MASTER_URI =のhttp：// UAVlab1：11311 / 
   
   93b4e9f2-d146-11e9-a3fd-69f079ca327fが設定/ RUN_IDに 
   プロセスは、[rosout-1]：PID [13644]で開始
   開始したコアサービス[/ rosout]
   

   図に示すように、成功した操作の後。

3. rosnodeコマンド
   rosnodeコマンドを使用して、情報のROSノードを表示することができます。たとえば：rosnode listコマンドリスト実行しているノードをROS。
   以下のように、新しいターミナルを開く、実行rosnodeリスト：
   

   $ rosnodeリスト
   / rosout
   

   図から分かるように、rosoutノードがあり、コマンドをroscoreを開始します。
   情報ROSノードを表示するrosnode infoコマンドを使用します。

   $のrosnode情報/ rosout 
   --------------------------------------------- ----------------------------------- 
   ノード[/ rosout] 
   出版：
    * / rosout_agg [rosgraph_msgs /ログイン] 
   
   サブスクリプション：
    * / rosout [不明なタイプ] 
   
   サービス：
    * / rosout / get_loggers 
    * / rosout / set_logger_level 
   
   
   連絡ノードのhttp：// UAVlab1：42313 / ... 
   でPid：13644
   

    

4.  rosrun実行ノード

   次のようにコマンド構文を実行することができますrosrun ROSノードは次のとおりです。
   

   $ rosrun [パッケージ名] [NODE_NAME]
   

   問題の文書の公式ウェブサイトは、右のは次のようになります。

   rosrun <パッケージ> <実行>
   

   その第二の引数は、実行プログラム名、ノード名は必ずしも同一ではありません。
   新しいターミナルを開き、実行します。

   $ rosrun turtlesim turtlesim_node
   

    

    

    小亀は自分自身が登場しました。

   次に見ることができるrosnodeを使用します。
   

   $のrosnodeリスト
   / rosout 
   / turtlesim
   

   あなたはturtlesimのノード以上のものを見ることができます。
   その後、パラメータはノードの名前に変更することができリマップ、新しいターミナルを開きます。

   $ rosrun turtlesim turtlesim_node __name：= my_turtle
   

    そして、rosnodeリストを実行します

   $のrosnodeリスト
   / my_turtle 
   / rosout 
   / turtlesim
   

   あなたは、複数のノードのmy_turtleを見ることができます。
   pingコマンドと同様ノードと、の間の通信を確認するrosnodeのpingコマンドを使用します。

   $のrosnodeピング/ my_turtle 
   rosnode：ノードが[/ my_turtle]は
   3.0sのタイムアウト付きのping / my_turtle 
   // UAVlab1：43947 /時間= 0.296116ms HTTPからXML-RPC応答
   HTTPからXML-RPC応答：// UAVlab1：43947 /時間= 0.949144ms 
   のhttpからXMLRPC応答：// UAVlab1：43947 /時間= 0.707150ms 
   のhttpからXMLRPC応答：// UAVlab1：43947 /時間= 0.704050ms 
   のhttpからXMLRPC応答：// UAVlab1：43947 /時間= 1.071930ms