ROSは、XBOX ONEを使用して扱います
序文
- 基本
参照
ROS wikiの
チュートリアル
メッセージ再マッピング
Linuxの設定
JoyStick_drivers
複数のジョイスティックシステムの設定
方法一般的な遠隔操作ノードの書き込みに
teleop_twist_joyの
Ubuntuのとxbone BTワイヤレスコントローラの問題を
学習の記録
インストールパッケージに関連します
sudo apt install ros-kinetic-joy-teleop ros-kinetic-teleop-tools ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard
Linuxの設定
ls /dev/input/
# 手柄被标识为js2,js1居然是笔记本的加速度计!
sudo jstest /dev/input/js2
# 可以看到数据在变化
Driver version is 2.1.0.
Joystick (Microsoft X-Box One pad) has 8 axes (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Hat0X, Hat0Y)
and 11 buttons (BtnX, BtnY, BtnTL, BtnTR, BtnTR2, BtnSelect, BtnThumbL, BtnThumbR, ?, ?, ?).
Testing ... (interrupt to exit)
Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 4: 0 5: 0 6: 0 7: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9
# 查看此设备的访问权限,为ROS程序(用户域)添加权限
ls -l /dev/input/js2
sudo chmod a+rw /dev/input/js2
ROSパッケージの用途
- 喜びとteleop_twist_joyパッケージを使用します
コントロールのRoslaunchファイルハンドルP3AT
<launch>
<node pkg = "joy" type = "joy_node" name = "joy_node" output="screen">
<param name="dev" value="/dev/input/js2" type="string"/>
<param name="deadzone" value="0.05"/>
<param name="autorepeat_rate" value="0.0"/>
<param name="coalesce_interval" value="0.001"/>
</node>
<node pkg = "teleop_twist_joy" type = "teleop_node" name = "teleop_node" output="screen">
<param name="enable_button" value="0"/>
<param name="enable_turbo_button" value="-1"/>
<param name="axis_linear" value="1"/>
<param name="scale_linear_turbo" value="1.0"/>
<param name="axis_angular" value="0"/>
<param name="scale_angular" value="1.0"/>
<remap from="cmd_vel" to="RosAria/cmd_vel" />
</node>
</launch>
- 使用
- 押して、左軸制御を保持し、モバイルプラットフォームを移動することができます
カスタム使用
- メッセージ処理とプログラミングJOYは、複数の遠隔操作を扱う、参照されたページを参照してください。
xbone BT無線コントローラについて
- Linuxカーネルは、ハンドルに結合されたドライバを更新されていないので、Bluetoothは正しく接続されていません