＃私の元には、努力の計算式の多くは、完全な検証により導出されます
＃二つの目標の位置と速度、Rは半径であり、質量互いに異なる品質と容易半径を有する、本明細書において提供される
DEFコリジョン（LOC1、LOC2、SP1、SP2）：
X、Y = LOC1の
X2、Y2 = LOC2
DLX、DLY X2-X = Y Y2-
DX、のDy = SP1の
DX2、DY2 = SP2
DVX、DVY = DX-DX2、DY-DY2の
現在の"過度の衝突"とは、位置要求接線方向の位置に戻った場合、先行＃
もし** 2 + DLY DLX 2 <R＆LT ** 2：
X、X-Y = DX、DyをY-
X2、Y2-DX2 = X2、Y2-DY2
DLX、DLY = X-X2、Y2-Y
B = ** 2 * R＆LT（DVX DVY ** 2 + 2） - （* DLX DVY - DVX DLY *）** 2
＃が衝突までの時間を算出し
、P = -dlx * DVX -dly * DVY + math.sqrt（B）
P2 = -dlx * -dly DVX * DVY - math.sqrt（B）
もしDVX ** 2 + DVY ** 2 == 0：
トン= 1
2〜＃それがされるので、接線は二つの溶液、小さな取る有する
：他
TEMP =分（（ABS（P）、ABS（P2）））
** T =（TEMP）/（2 + DVYのDVXを2）
＃衝突位置
LOC1 * DX = X + T、Y + T *のDy
LOC2 = Tの*のX2 + DX2、T * Y2 + DY2
##プリント（math.sqrt（（LOC1 [1] -loc2 [1]）** 2+（LOC1 [0] -loc2 [0]）** 2））
＃は、衝突速度、運動量の交換要求後に変更
：DLY == 0 IF
EY = 0
EX = DVX
他：
K = DLX / DLY
EY =（K * + DVY DVX）/（K * Kの+ 1）
EX = K * EY
SP1 = -ex DX、DY-EY
SP2 = DX2 + EX、EY + DY2の
リターン[LOC1、LOC2、SP1、SP2]