まず、アルゴリズムは思いました
A *アルゴリズムは、アルゴリズムのコスト関数であるF（N）= G（N ）+ H（n）は、いくつかの制限が与えられて得られた発見的探索アルゴリズム
ノードを介して結合した最初のノードS0から始まると仮定するのF *（n）は、nは、最小コストのSG宛先ノードに到達し、評価関数F（n）はF *の推定値である（N）です。思い出します
- F *（N）は、G *（N）+ H *を（N）=
ここで、G×（N）S0は、nの到着から最小のコストで、H *は、（N）SGに対して最小のコストであり、n。
制限は、以下のアルゴリズムA Gの（グローバル好ましい）（n）及びH（n）が行われた場合。
- G（n）は、最小コストのG *（n）が推定され、及びG（N）> 0です。
- H（n）は、最小のコストさh *（n）が低い、すなわち、結合した任意のノードのN有するH（N）≤h×（N）です。
呼ばれる方法は、上記2つのA *アルゴリズムを満たすように制限しました。
第二に、それはA *アルゴリズムの満足することができます
図検索アルゴリズムは常にステップの有限数内の宛先ノードへの最初のノードから最適経路を見つけることができる場合、宛先ノードは、存在する経路を有する最初のノードから任意の状態のための空間と、このパス検索アルゴリズムの端に採用されると言われています。
三、A *アルゴリズムのインスタンス
