転載リンク：https://blog.csdn.net/weixin_40554881/article/details/80605649
較正ステップ
1.校正キットを呼び出し
コマンドライン入力stereoCameraCalibratorにおいて、インターフェース次
2.適切なオプションを選択します
そして、次のように削除トップ「スキュー」、「接線歪み」と「3つの係数」を選択し、他のオプション、「2つの係数」オプションで：
3.ロードイメージ
その後、追加画像は、次のインターフェイスをクリックします。
カメラ1の代表は、右カメラの代わりに、カメラ、カメラ2を残したファイル左フォルダと右の画像を保存するために選択された、特別な注意が必要とする長辺チェッカーボードであるプリントの実際のサイズを記入する必要があり、単位は、選択することができます
そして、最高の、より多くのいくつかを収集し、画像取得時にはOK、プログラムが自動的に使用することができますどのくらいの最後に収集した画像を検出します]をクリックし、角度が良くない場合は、このツールのMATLAB2015は、非常にうるさいですが、それは使用しませんと言うことができるので。（例示のみの目的のため、以下の画像の使用のためのどこ較正手順）。
4.キャリブレーション
クリックして
キャリブレーションを開始するためのボタンを：
5.キャリブレーション
図からわかるように、平均誤差及び校正誤差は、画像対のキャリブレーション時大きいです。
エラーヒストグラムを受け入れたくないクリックして選択します、あなたは、対応する画像を見つけ、右クリックして「削除と再較正」の画像の左側に直接選択することができます。
そのエラーがこれまで較正の必要性を満たすまで上記の工程を繰り返すことができます。
6.エクスポートパラメータ
クリックして
エクスポートカメラパラメータを選択し、「OK」をクリックします。
第二に、パラメータは読み
次のようにキャリブレーションした後、校正パラメータは次のようになります。
そして、一人でCameraParameters1 CameraParameters2カメラキャリブレーションパラメータについて。
1.カメラの平行移動と回転の2つのパラメータは、
stereoParams.TranslationOfCamera2：相机2相对于相机1的偏移矩阵，可以直接使用。
stereoParams.RotationOfCamera2：相机2相对于相机1的旋转矩阵，需要转置之后才能使用。
2. 摄像机内参矩阵
CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件：
IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参，只与摄像机的内部结构有关，需要先转置再使用。
3. 畸变参数
RadialDistortion：径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3确定。
TangentialDistortion：切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。
使用时，需要注意参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3。切记不可弄错，否则后续的立体匹配会出现很大的偏差。