前回の記事に引き続き、tfカードイメージを利用して車を操作する方法について説明します。
自分だけのスマートカーを組み立てよう
(1) システムイメージの書き込み
イメージ ファイルは将来、Quark Network Disk に配置される予定です
リンク: https://pan.quark.cn/s/9ffc6eb10e65
1.1 TFカードイメージを書き込む
32G TF カードをカード リーダーに挿入し、ラップトップに挿入し、Win32 DiskImager_v
1.0) を使用して、イメージ ファイル「mRobotit.img」を TF に書き込みます。以下に示すように。完了を待ってから終了します。
1.2 WiFi 起動設定ファイルを変更する
以下に示すように、VirtualBox 仮想マシンを開き、Ubuntu を通常どおり起動してデスクトップを開きます。
TF カードがインストールされたカード リーダーをコンピュータに挿入し、メニュー バーを確認します。 VirtualBox 仮想マシンの「USB/Generic Mass
Storage Device」で、次の図に示すように、TF カードを仮想マシンに接続します。
TF カードの "etc/init.d" ディレクトリでターミナルを開き、次のコマンドを入力して、"wifi_start.sh" ファイルを編集します。
"sudo create_ap wlan0 eth0 littlecar 12345678" を変更します」を「sudo create_ap wlan0 eth0 littlecar-XX 12345678」にすると、図のようになります。保存後、ファイルを閉じます。
ここの littlecar-XX は、その後の Wi-Fi です
(2) テストを実行する
下の図に示すように、TF カードを車の Raspberry Pi 4B マザーボードに挿入します。
車の電源スイッチをオンにし、車が始動するまで待ちます。システムを起動し、ワイヤレスホットスポットをオンにします。パソコンの無線ネットワークで、下図のように「littlecar-XX」という名前の無線ネットワークを見つけて参加します。パスワードは「123
45678」です。
以下の図に示すように、Xshel ソフトウェアを使用して mRobotit 車の Ubuntu システムにリモート接続します。
次のウィンドウでパスワード「ubuntu」を入力します。以下の図に示すように、
接続が成功すると、次の結果が表示されます。
次のコマンドを入力します。
SSH 接続を再確立し、次のコマンドを実行してキーボード コントロール ノードを開始します。
操作が成功したら、次のキーボード キーを使用してノードの動きを制御できます。車:
ここでの操作は基本的に成功しました。あなたの車は知りません。正常に動作しましたか?
以下に、私が車を設置した方法と ros を使用するプロセスの写真をいくつか示します。
私の車は走れますが、あなたの車はどうですか?
以下は ros のリンクです:
実験は友人と私で分担して協力し、私は主に車への積み込みを担当し、彼は主に画像ファイルの処理と接続を担当しました。
考えてみてください、今は車の動きを制御しているだけですが、これにカメラや自己検知レーダーを取り付けるとどうなるでしょうか?