torch.hub.load() 関数:
例：
モデル = torch.hub.load('/home/xie/Package/yolov5', 'custom', path='/home/xie/ros_ws/src/yolov5/scripts/yolov5-D435i/yolov5l6.pt',source= '地元'）
パラメータ1
タイプ: 文字列
値: '/home/xie/Package/yolov5' (ダウンロードしたパスに従って変更します)
意味：モデル
ダウンロード手順:
git clone https://github.com/ultralytics/yolov5パラメータ2
「カスタム」それをコピーするだけです
パラメータ3
タイプ: 文字列
値: '/home/xie/ros_ws/src/yolov5/scripts/yolov5-D435i/yolov5l6.pt' (ダウンロードしたパスに従って変更します)
意味: モデルの重みパラメータ
ダウンロード手順: 初めて実行するときは自分でダウンロードしますが、2 回目に実行するときは必要ありません。
パラメータ4
source='local' それをコピーするだけです
予防
1. 上記で使用されている絶対パスはすべて絶対パスであることに注意してください。./yolov5l6.pt または ~/Package/yolov5 の形式のアドレスは使用しないでください。そうしないと、ROS がアドレスを認識できなくなります。
2.pyコンパイラの仕様
コマンドラインで環境をアクティブ化し、どの Python を入力するとアドレスを取得できるので、#! を追加して py ファイルの最初の行に置きます。
#! /home/xie/パッケージ/anaconda3/envs/mytorch/bin/python