序文
RoboMaster 競技では、ステアリングホイールシャーシは操作性に優れています。ステアリングホイールロボットのシャーシには、走行ホイールモーター4個とステアリングホイールモーター（ステアリングギア）4個の合計8個のモーターが搭載されています。現在、私たちの機械グループでは、ステアリングギアとして GM6020 モーターを使用し、走行輪として M3508 を使用していますが、もちろん、実際のステアリングギアとして使用されるモーターは、組み込みシステムにとってはあまり重要ではありません。、コードにわずかな変更を加えるだけで済みます。
1. ハンドル姿勢の計算
ステアリングホイールシャーシの姿勢は次のように計算されます。
まず、ロボットの動きは、Vx (前後)、Vy (左右)、Vw (回転) の 3 方向に分解できます。
このうち、Ｖｗ１＝Ｖｗ２＝Ｖｗ３＝Ｖｗ４＝ｗ（回転角速度）×Ｒ（周半径）、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４は走行輪の速度、θ１、θ２、θ３、θ４は走行輪の速度である。ステアリングホイールの舵角。これら 8 つのパラメータがわかれば、車体の動きを決定できます。
2. コードシェアリング
1.Chassis_steer_app.c
コードは以下のように表示されます:
#include "Chassis_steer_app.h"
#include "string.h"
ChassisHandle_t ChassisHandle;
void Chassis_steerAppConfig(void)
{
ChassisHandle.console=Console_Pointer();
ChassisHandle.imu=IMU_GetDataPointer();
ChassisHandle.ctrl_mode = CHASSIS_RELAX;
ChassisHandle.structure.wheel_perimeter = WHEEL_PERIMETER; //轮子硬性参数
ChassisHandle.structure.wheeltrack = WHEELTRACK;
ChassisHandle.structure.wheelbase = WHEELBASE;
ChassisHandle.structure.Radius = RADIUS;
ChassisHandle.chassis_steer_motor[0].offset_ecd.chassis_offset_ecd =1726;
ChassisHandle.chassis_steer_motor[1].offset_ecd.chassis_offset_ecd =20;
ChassisHandle.chassis_steer_motor[2].offset_ecd.chassis_offset_ecd =7789;
ChassisHandle.chassis_steer_motor[3].offset_ecd.chassis_offset_ecd =3370;
ChassisHandle.steer_set[0].speed_direction=-1;
ChassisHandle.steer_set[1].speed_direction=-1;
ChassisHandle.steer_set[2].speed_direction=1;
ChassisHandle.steer_set[3].speed_direction=1;
for (uint8_t i=0; i<4; i++) //底盘8电机PID控制
{
ChassisHandle.chassis_motor[i].motor_info = ChassisMotor_Pointer(i);
ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].motor_info=Chassis_steer_Motor_Pointer(i);
ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].ecd_ratio=STEER_MOTO_POSITIVE_DIR *
STEER_REDUCTION_RATIO / ENCODER_ANGLE_RATIO;// 初始化舵机的转向系数
ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].max_relative_angle = 180;
ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].min_relative_angle = -180;
pid_init(&ChassisHandle.chassis_motor[i].pid, POSITION_PID, M3508_MOTOR_MAX_CURRENT, 3000.0f,
10.0f, 0.0f, 2.0f);
// pid_init(&ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].pid.outer_pid, POSITION_PID, 500.0f, 0.0f,
// 20.0f, 0.0f, 4.0f); // 20 0 4
// pid_init(&ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].pid.inter_pid, POSITION_PID, GM6020_MOTOR_MAX_CURRENT, 3000.0f,
// 40.0f, 0.1f, 0.0f); // 40
pid_init(&ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].pid.outer_pid, POSITION_PID, 500.0f, 0.0f,
20.0f, 0.0f, 0.0f); // 20 0 4
pid_init(&ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].pid.inter_pid, POSITION_PID, GM6020_MOTOR_MAX_CURRENT, 3000.0f,
10.0f, 0.0f, 0.0f); // 40
}
}
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
uint8_t rx_data[8];
/*CAN2接收*/
if(hcan->Instance == CAN2)
{
HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data); //receive can data
switch(rx_header.StdId)
{
/*行进轮*/
case CHASSIS_MOTOR_LF_MESSAGE_ID :
{
Motor_EncoderData(ChassisHandle.chassis_motor[0].motor_info, rx_data);
break;
}
case CHASSIS_MOTOR_RF_MESSAGE_ID:
{
Motor_EncoderData(ChassisHandle.chassis_motor[1].motor_info, rx_data);
break;
}
case CHASSIS_MOTOR_LB_MESSAGE_ID:
{
Motor_EncoderData(ChassisHandle.chassis_motor[2].motor_info, rx_data);
break;
}
case CHASSIS_MOTOR_RB_MESSAGE_ID:
{
Motor_EncoderData(ChassisHandle.chassis_motor[3].motor_info, rx_data);
break;
}
/*转向轮*/
case CHASSIS_STEER_MOTOR_LF_MESSAGE_ID :
{
Motor_EncoderData(ChassisHandle.chassis_steer_motor[0].motor_info, rx_data);
break;
}
case CHASSIS_STEER_MOTOR_RF_MESSAGE_ID:
{
Motor_EncoderData(ChassisHandle.chassis_steer_motor[1].motor_info, rx_data);
break;
}
case CHASSIS_STEER_MOTOR_LB_MESSAGE_ID:
{
Motor_EncoderData(ChassisHandle.chassis_steer_motor[2].motor_info, rx_data);
break;
}
case CHASSIS_STEER_MOTOR_RB_MESSAGE_ID:
{
Motor_EncoderData(ChassisHandle.chassis_steer_motor[3].motor_info, rx_data);
break;
}
}
}
/*CAN1接收*/
else if(hcan->Instance == CAN1)
{
HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data); //receive can data
switch(rx_header.StdId)
{
case CHASSIS_STEER_MOTOR_LF_MESSAGE_ID :
{
Motor_EncoderData(ChassisHandle.chassis_motor[0].motor_info, rx_data);
break;
}
case CHASSIS_STEER_MOTOR_RF_MESSAGE_ID:
{
Motor_EncoderData(ChassisHandle.chassis_motor[1].motor_info, rx_data);
break;
}
case CHASSIS_STEER_MOTOR_LB_MESSAGE_ID:
{
Motor_EncoderData(ChassisHandle.chassis_motor[2].motor_info, rx_data);
break;
}
case CHASSIS_STEER_MOTOR_RB_MESSAGE_ID:
{
Motor_EncoderData(ChassisHandle.chassis_motor[3].motor_info, rx_data);
break;
}
}
}
}まず、各モーター、制御モード、走行速度、ステアリング角度などの情報を含む ChassisHandle の構造を次のように定義しました。
typedef struct
{
Console_t* console; //控制器模式
IMU_Data_t* imu; //IMU模块
MechanicalStructure_t structure; //底盘硬性参数
ChassisMotor_t chassis_motor[4]; //行进轮电机
Chassis_steer_Motor_t chassis_steer_motor[4]; //舵轮电机
ChassisCtrlMode_e ctrl_mode; //控制模式
fp32 vx; //Vx
fp32 vy; //Vy
fp32 vw; //Vw
fp32 wheel_rpm[4]; //用于存储转速信息
fp32 steeringAngleTarget[4];//舵机的目标转角
fp32 lastSteeringAngletarget[4]; //上一次的目标转角
fp32 steeringAngle[4]; //当前的舵机转角
fp32 last_steeringAngle[4]; //上一次的舵机转角
int32_t motor_circle[4]; //电机转过的圈数
int32_t motor_target_count[4]; //
Steer_Type steer_set[4]; //用于舵轮速度解算
uint16_t turnFlag[4]; //舵轮角度解算
fp32 chassis_yaw; //陀螺仪角度信息，下同
fp32 chassis_pitch;
fp32 chassis_roll;
}ChassisHandle_t;アプリ ファイルは、シャーシ情報構造体の初期化と各モジュールのポインター情報の取得に使用されます。HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) は、モーター エンコーダー情報を受信し、motor_info に格納する CAN の割り込みコールバック関数です。詳しくは前回のブログRobomaster 電子制御チーム Xiaobai の学習体験共有 (1) - DJI C-Type 開発ボードを使用して GM6020 モーターを設定角度に回転制御する_STF ストーリー ブログ - CSDN ブログをご覧ください。
ChassisHandle.chassis_steer_motor[0].offset_ecd.chassis_offset_ecd =1726; ChassisHandle.chassis_steer_motor[1].offset_ecd.chassis_offset_ecd =20;
ChassisHandle.chassis_steer_motor[2].offset_ecd.chassis_offset_ecd =7789;
ChassisHandle.chassis_steer_motor[3].offset_ecd.chassis_offset_ecd =3370;
これら 4 行のコードはサーボのオフセットを初期化するために使用され、4 つのサーボがどのように取り付けられていても、コンピュータの電源を入れたときに設定された初期位置に戻ることができます。オフセットは取り付けに応じて決定する必要があります。ステアリングホイールシャーシ上のサーボの向きを変更します。
2.シャーシステア機能.c
#include "Chassis_steer_function.h"
#include "arm_math.h"
#include "math.h"
fp32 Chassis_Steer_PID_Calc(Chassis_steer_pid_t* pid, fp32 angle_ref, fp32 angle_fdb, fp32 speed_fdb) //底盘舵电机PID（角度+速度）
{
pid->angle_ref = angle_ref;
pid->angle_fdb = angle_fdb;
pid_calc(&pid->outer_pid, pid->angle_fdb, pid->angle_ref);//角度环
pid->speed_ref = pid->outer_pid.out;
pid->speed_fdb = speed_fdb;
pid_calc(&pid->inter_pid, pid->speed_fdb, pid->speed_ref);//速度环
return pid->inter_pid.out;
}
void Steer_Speed_Calculate(ChassisHandle_t* chassis_handle, fp32 chassis_vx, fp32 chassis_vy, fp32 chassis_vw) //舵轮轮速解算
{
float theta = atan(1.0/1.0); //程序换算角度为弧度不能直接使用！！
fp32 steer_vw=chassis_vw*3.14/180;
float wheel_rpm_ratio;
fp32 wheel_rpm[4];
fp32 max = 0;
/*M3508_REDUCTION_RATIO为M3508减速比（1.0/19.0）
*/
wheel_rpm_ratio = 60.0f/(chassis_handle->structure.wheel_perimeter * M3508_REDUCTION_RATIO); //舵轮转速转换
wheel_rpm[0]
= sqrt(pow(chassis_vx - steer_vw*RADIUS*sin(theta),2)
+ pow(chassis_vy - steer_vw*RADIUS*cos(theta),2))*
wheel_rpm_ratio*chassis_handle->steer_set[0].speed_direction; //对应华南理工公式 Vx1-Vw1sin45*RADIUS
wheel_rpm[1]
= sqrt( pow(chassis_vx - steer_vw*RADIUS*sin(theta),2)
+ pow(chassis_vy + steer_vw*RADIUS*cos(theta),2))*
wheel_rpm_ratio*chassis_handle->steer_set[1].speed_direction; //对应华南理工公式 Vx2+Vw2sin45*RADIUS
wheel_rpm[2]
= sqrt( pow(chassis_vx + steer_vw*RADIUS*sin(theta),2)
+ pow(chassis_vy + steer_vw*RADIUS*cos(theta),2))*
wheel_rpm_ratio*chassis_handle->steer_set[2].speed_direction; //对应华南理工公式 Vy1-Vw1cos45*RADIUS
wheel_rpm[3]
= sqrt( pow(chassis_vx + steer_vw*RADIUS*sin(theta),2)
+ pow(chassis_vy - steer_vw*RADIUS*cos(theta),2))*
wheel_rpm_ratio*chassis_handle->steer_set[3].speed_direction; //对应华南理工公式 Vy2+Vw2cos45*RADIUS
//find max item
for (uint8_t i = 0; i < 4; i++)
{
if(chassis_handle->turnFlag[i]==1)
{
wheel_rpm[i] = -wheel_rpm[i];
}
else
{
wheel_rpm[i] = wheel_rpm[i];
}
if (fabs(wheel_rpm[i]) > max)
{
max = fabs(wheel_rpm[i]);
}
}
memcpy(chassis_handle->wheel_rpm, wheel_rpm, 4 * sizeof(fp32));
}
void Steer_angle_change(ChassisHandle_t* chassis_handle, fp32 chassis_vx, fp32 chassis_vy, fp32 chassis_vw)
{
float theta = atan(1.0/1.0);
fp32 wheel_angle[4];
fp32 steer_vw=chassis_vw*3.14/180;
if((chassis_vx==0)&&(chassis_vy==0)&&(chassis_vw==0))
{
memcpy(wheel_angle, chassis_handle->lastSteeringAngletarget, 4 * sizeof(fp32));
}
else //舵轮角度解算
{
wheel_angle[0]=atan2((chassis_vy-steer_vw*RADIUS*sin(theta)),
(chassis_vx-steer_vw*RADIUS*cos(theta))); //对应华南理工公式VX=tan-1((vy1-vw1cos45)/(vx1-vw1sin45))
wheel_angle[1]=atan2((chassis_vy+steer_vw*RADIUS*sin(theta)),
(chassis_vx-steer_vw*RADIUS*cos(theta))); //对应华南理工公式VX=tan-1((vy2-vw2cos45)/(vx2+vw2sin45))
wheel_angle[2]=atan2((chassis_vy+steer_vw*RADIUS*sin(theta)),
(chassis_vx+steer_vw*RADIUS*cos(theta))); //对应华南理工公式VX=tan-1((vy3+vw3cos45)/(vx3+vw3sin45))
wheel_angle[3]=atan2((chassis_vy-steer_vw*RADIUS*sin(theta)),
(chassis_vx+steer_vw*RADIUS*cos(theta))); //对应华南理工公式VX=tan-1((vy4+vw4cos45)/(vx4-vw4sin45))
for(uint8_t i=0;i<4;i++)
{
if(wheel_angle[i]-chassis_handle->lastSteeringAngletarget[i]>PI/2)
{
wheel_angle[i]=fmodf(wheel_angle[i]-PI,2*PI);
chassis_handle->turnFlag[i]=1;
}
else if(wheel_angle[i]-chassis_handle->lastSteeringAngletarget[i]<-PI/2)
{
wheel_angle[i]=fmodf(wheel_angle[i]+PI,2*PI);
chassis_handle->turnFlag[i]=1;
}
else
{
chassis_handle->turnFlag[i]=0;
}
}
}
memcpy(chassis_handle->lastSteeringAngletarget, wheel_angle, 4 * sizeof(fp32));
for(uint8_t i=0;i<4;i++)
{
wheel_angle[i]=wheel_angle[i]*180/PI;
}
memcpy(chassis_handle->steeringAngleTarget, wheel_angle, 4 * sizeof(fp32));
}
void Steer_Calculate(ChassisHandle_t* chassis_handle, fp32 chassis_vx, fp32 chassis_vy, fp32 chassis_vw) //舵轮底盘解算
{
Steer_angle_change(chassis_handle,chassis_vx,chassis_vy,chassis_vw);
Steer_Speed_Calculate(chassis_handle,chassis_vx,chassis_vy,chassis_vw);
}
void Steer_Chassis_ControlCalc(ChassisHandle_t* chassis_handle)
{
Steer_Calculate(chassis_handle, chassis_handle->vx, chassis_handle->vy, chassis_handle->vw);
}
void calculateRoundCnt(ChassisHandle_t* chassis_handle)
{
static float last_encoder[4] = {0};
for(uint8_t i=0;i<4;i++)
{
float now_encoder = chassis_handle->chassis_steer_motor[i].motor_info->ecd
- chassis_handle->chassis_steer_motor[i].offset_ecd.chassis_offset_ecd;
now_encoder = now_encoder/8192*360;
if(now_encoder - last_encoder[i] > 180)
chassis_handle->motor_circle[i] --;
else if(now_encoder - last_encoder[i] < -180)
chassis_handle->motor_circle[i] ++;
last_encoder[i] = now_encoder;
chassis_handle->steeringAngle[i] = -now_encoder - chassis_handle->motor_circle[i]*360;
chassis_handle->chassis_steer_motor[i].sensor.relative_angle=chassis_handle->steeringAngle[i]*-1;
}
}
void calculateTargetRoundCnt(ChassisHandle_t* chassis_handle)
{
float now_target[4];
static float last_target[4]={0,0,0,0};
memcpy(now_target, chassis_handle->steeringAngleTarget, 4 * sizeof(fp32));
for(uint8_t i=0;i<4;i++)
{
if(now_target[i] - last_target[i] > 180)
chassis_handle->motor_target_count[i] --;
else if(now_target[i] - last_target[i] < -180)
chassis_handle->motor_target_count[i] ++;
last_target[i] = now_target[i];
chassis_handle->steeringAngleTarget[i] = now_target[i] + chassis_handle->motor_target_count[i]*360 ;
}
}関数ファイルは、ステアリング ホイールの姿勢計算およびその他の基本的な関数に使用されます。上記のコードは、華南理工大学のステアリングホイールのオープンソースを参照しています。
RM_scut_infantry: RM2021-華南理工大学-パデュー南華タイガース-ヘルムズマン歩兵コード
Chassis_Steer_PID_Calc 関数は二重ループ PID の解関数、Steer_Speed_Calculate 関数は走行輪速度の解関数、つまり Vx1、Vx2、Vx3、Vx4 を求め、計算結果を Wheel_rpm[4] にコピーします。 ChassisHandle 構造体では、Steer_angle_change 関数を使用してステアリング角度 ( θ1、θ2、θ3、θ4 ) を解決し、それを ChassisHandle 構造体のステアリング角度ターゲット [4] 配列にコピーします。
CalculateRoundCnt 関数は、現在のステアリング ギアの相対角度を計算し、エンコーダ値を度単位の角度値に変換し、ChassisHandle 構造体のステアリング角度 [4] に格納するために使用されます。calculateTargetRoundCnt 関数は、 ChassisHandle 構造体] 配列が処理され、各モーターの回転回数が追跡され、それに応じてステアリング角度の目標値が調整されます。
3.シャーシステア機能.c
#include "Chassis_steer_task.h"
#include "Chassis_steer_app.h"
#include "Chassis_steer_function.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "bsp_can.h"
extern ChassisHandle_t ChassisHandle;
static void ChassisSensorUpdata(void);
void ChassisCtrlModeSwitch(void);
static void ChassisStopMode(void);
static void ChassisTestMode(void);
static void ChassisSeparateGimbalMode(void);
static void ChassisSpinMode(void);
void Chassis_Task(void const * argument)
{
for(;;)
{
ChassisSensorUpdata();
ChassisCtrlModeSwitch();
switch(ChassisHandle.ctrl_mode)
{
case CHASSIS_SEPARATE_GIMBAL:
{
ChassisSeparateGimbalMode();
}
break;
case CHASSIS_SPIN:
{
ChassisSpinMode();
}
break;
case CHASSIS_TEST:
{
ChassisTestMode();
}
break;
case CHASSIS_STOP:
{
ChassisStopMode();
}
break;
default:
break;
}
calculateRoundCnt(&ChassisHandle);
calculateTargetRoundCnt(&ChassisHandle);
Steer_Chassis_ControlCalc(&ChassisHandle);
for (uint8_t i = 0; i < 4; i++) //PID控制
{
ChassisHandle.chassis_motor[i].given_speed = ChassisHandle.wheel_rpm[i];
ChassisHandle.chassis_motor[i].current_set = pid_calc(&ChassisHandle.chassis_motor[i].pid,
ChassisHandle.chassis_motor[i].motor_info->speed_rpm,
ChassisHandle.chassis_motor[i].given_speed);
ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].given_value=ChassisHandle.steeringAngleTarget[i];
ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].current_set = Chassis_Steer_PID_Calc(&ChassisHandle.chassis_steer_motor->pid,
ChassisHandle.steeringAngleTarget[i],
ChassisHandle.chassis_steer_motor->sensor.relative_angle,
ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].sensor.palstance);//ChassisHandle.imu->gyro[2]*RAD_TO_ANGLE
} //ChassisHandle.chassis_steer_motor->motor_info->speed_rpm
if(ChassisHandle.ctrl_mode == CHASSIS_RELAX)
{
for (uint8_t i = 0; i < 4; i++)
{
ChassisHandle.chassis_motor[i].current_set = 0;
ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].current_set = 0;
}
}
Motor_SendMessage(&hcan2,MOTOR_1TO4_CONTROL_STD_ID,ChassisHandle.chassis_motor[0].current_set,
ChassisHandle.chassis_motor[1].current_set,
ChassisHandle.chassis_motor[2].current_set,
ChassisHandle.chassis_motor[3].current_set); //轮输出
Motor_SendMessage(&hcan2,MOTOR_5TO8_CONTROL_STD_ID,ChassisHandle.chassis_steer_motor[0].current_set,
ChassisHandle.chassis_steer_motor[1].current_set,
ChassisHandle.chassis_steer_motor[2].current_set,
ChassisHandle.chassis_steer_motor[3].current_set); //舵输出
osDelay(10);
}
}
static void ChassisSensorUpdata(void) //传感器数据更新
{
for(uint8_t i=0;i<4;i++)
{
ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].sensor.palstance=ChassisHandle.chassis_steer_motor[i].motor_info->speed_rpm*6; //更新四个电机的角速度值
}
ChassisHandle.chassis_pitch=ChassisHandle.imu->attitude.pitch;
ChassisHandle.chassis_roll=ChassisHandle.imu->attitude.roll;
ChassisHandle.chassis_yaw=ChassisHandle.imu->attitude.yaw;
}
void ChassisCtrlModeSwitch(void)
{
if(ChassisHandle.console->chassis_cmd == CHASSIS_RELEASE_CMD)
{
ChassisHandle.ctrl_mode = CHASSIS_RELAX;
}
else if(ChassisHandle.console->chassis_cmd == CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL_CMD)
{
ChassisHandle.ctrl_mode = CHASSIS_FOLLOW_GIMBAL;
}
else if(ChassisHandle.console->chassis_cmd == CHASSIS_SEPARATE_GIMBAL_CMD)
{
ChassisHandle.ctrl_mode = CHASSIS_SEPARATE_GIMBAL;
}
else if(ChassisHandle.console->chassis_cmd == CHASSIS_SPIN_CMD)
{
ChassisHandle.ctrl_mode = CHASSIS_SPIN;
}
else if(ChassisHandle.console->chassis_cmd == CHASSIS_TEST_CMD)
{
ChassisHandle.ctrl_mode = CHASSIS_TEST;
}
else if (ChassisHandle.console->chassis_cmd == CHASSIS_STOP_CMD)
{
ChassisHandle.ctrl_mode = CHASSIS_STOP;
}
}
static void ChassisStopMode(void)//停止模式
{
ChassisHandle.vx=0;
ChassisHandle.vy=0;
ChassisHandle.vw=0;
}
static void ChassisTestMode(void)//底盘测试模式VX,VY,VW测试
{
ChassisHandle.vx=ChassisHandle.console->chassis.vx;
ChassisHandle.vy=ChassisHandle.console->chassis.vy;
ChassisHandle.vw=ChassisHandle.console->chassis.vw;
}
static void ChassisSeparateGimbalMode(void)//分离模式
{
ChassisHandle.vx = ChassisHandle.console->chassis.vx;
ChassisHandle.vy = ChassisHandle.console->chassis.vy;
ChassisHandle.vw=ChassisHandle.console->chassis.vw;
}
static void ChassisSpinMode(void)//小陀螺模式
{
ChassisHandle.vw = 160;//160为初始值（详细可见infantry_console.c中的小陀螺模式切换，会在160的基础上再乘以spin_rate）
/*在除keyboard2模式下，vw的值在infantry_console.c中都没有过赋值，因此在此处自己赋值*/
ChassisHandle.vx = ChassisHandle.console->chassis.vx;
ChassisHandle.vy = ChassisHandle.console->chassis.vy;
}最後にfreeRTOSのタスク関数（各種モードの選択、PID演算、CAN送信など）を記述します。
要約する
以上がステアリングホイールシャーシについての学習の共有ですが、私は組み込みグループに所属してまだ 1 年しか経っていないので、まだまだ学ぶことがたくさんあります。記事に間違いや理不尽な点があれば、皆様からご批判・修正していただければ幸いです。このブログを書く目的は、私の最近の研究をまとめることであり、それが皆さんのお役に立てれば幸いです。コードにはまだ改善の余地がたくさんあります。メカニックチームはまだステアリングホイールシャーシを作成していないため、次のビデオはモーターのテストです。
ステアリングホイールモーターテスト