move_base(teb) は 10 番目のシミュレーション カーのナビゲーションを実装します

声明

以下の 2 番目の点については、Guyueju Xiaomu
Guyueju http://www.guyuehome.com/34903を参照してください。

1. f1tenth関連ファイルの設定

1. 機能パッケージをダウンロード（対応バージョンに変更）

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-ackermann-msgs ros-melodic-joy ros-melodic-map-server

2. f1tenth シミュレーションをダウンロードします。
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/f1tenth/f1tenth_simulator.git
3. 更新します。

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

4. 実行して正常かどうかを確認します

roslaunch f1tenth_simulator simulator.launch

2. move_base 関数パッケージを構成する

ワークスペースに launch、param (そして teb パラメーターを個別に配置するために内部に teb フォルダーを作成)、マップ、rviz、スクリプト ファイルを作成します。