MATLAB コードは、非線形最小乗算擬似距離データに基づいて UAV 軌道追跡を実装します。

MATLAB コードは、非線形最小乗算擬似距離データに基づいて UAV 軌道追跡を実装します。

無人航空機 (UAV) の軌道追跡は、UAV のナビゲーションと制御の重要なタスクの 1 つです。この記事では、MATLAB を使用して、非線形最小乗算擬似距離データに基づく UAV 軌道追跡アルゴリズムを実装します。アルゴリズムの原理を紹介し、対応する MATLAB コードを提供します。

アルゴリズム原理

UAV 軌道追跡アルゴリズムは、非線形最小乗算擬似距離データに基づいており、主に次の手順が含まれます。

1. データ収集: センサーを使用してドローンの位置および姿勢データを取得します。ドローンの全地球位置情報を取得するには、通常、全地球測位システム (GPS) 受信機が使用されます。

2. 擬似距離測定：受信したGPS信号を使用して、ドローンと複数の衛星間の擬似距離測定値を計算します。これらの擬似距離データは、ドローンと衛星の間の距離を計算するために使用されます。

3. 非線形最小乗算: 非線形最小乗算アルゴリズムを使用して、ドローンの位置と姿勢、および擬似距離データを最適化します。このアルゴリズムは、擬似距離残差を最小限に抑えることで UAV の位置と姿勢を推定します。

4. 軌道生成：最適化された位置姿勢データに基づいてドローンの軌道を生成します。軌道の生成では、補間アルゴリズムまたは平滑化アルゴリズムを使用して、滑らかで連続的な軌道を取得できます。

MATLAB コードの実装

以下は、MATLAB を使用して、非線形最小乗算擬似距離データに基づいて UAV 軌道追跡を実装するサンプル コードです。

% 参数设置
numSatellites = 4; % 卫星数量
numIterations