ロボットSLAMにおける位置変化関係と共通メッセージレコード

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自分の

1. 回転ベクトル

1.1 初期化
回転角度: $alpha$ (時計回り)、回転軸:$(x,よ、z)$

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))

Eigen::AngleAxisd yawAngle(alpha,Vector3d::UnitZ());

1.2 回転ベクトル <-> 回転行列

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=rotation_vector.matrix();

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();

1.3 回転ベクトル -> オイラー角

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2);

1.4 回転ベクトルをクォータニオンに変換する

Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);

Eigen::Quaterniond quaternion;
quaternion=rotation_vector;

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2. 回転行列

2.1 初期化

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_20,x_21,x_22;

2.2 回転行列 -> 回転ベクトル

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix);

Eigen::AngleAxisd rotation_vector;
rotation_vector=rotation_matrix;

Eigen::AngleAxisd rotation_vector;
rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);

2.3 回転行列 -> オイラー角

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(0,1,2);

2.4 回転行列 -> クォータニオン

Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);

Eigen::Quaterniond quaternion;
quaternion=rotation_matrix;

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3. オイラー角

3.1 初期化

Eigen::Vector3d eulerAngle(roll,pitch,yaw);

3.2 オイラー角 -> 回転ベクトル

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitX()));
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));
Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitZ()));

Eigen::AngleAxisd rotation_vector;
rotation_vector=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

3.3 オイラー角 -> 回転行列

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitX()));
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));
Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitZ()));
 
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

3.4 オイラー角 -> クォータニオン

Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitX()));
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY()));
Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitZ()));
 
Eigen::Quaterniond quaternion;
quaternion=yawAngle*pitchAngle*rollAngle;

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4. クォータニオン

4.1 初期化

Eigen::Quaterniond quaternion(w,x,y,z);

4.2 クォータニオン -> 回転ベクトル

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(quaternion);

Eigen::AngleAxisd rotation_vector;
rotation_vector=quaternion;

4.3 クォータニオン -> 回転行列

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=quaternion.matrix();

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();

4.4 クォータニオン -> オイラー角

Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2);

5.アイソメトリ3D

5.1 初期化

• 各要素に値を割り当てます

Eigen::Isometry3d T1=Eigen::Isometry3d::Identity();
T1(0,0) = 1.000000e+00, T1(0,1) = 1.197624e-11, T1(0,2) = 1.704639e-10, T1(0,3) = 3.214096e-14;
T1(1,0) = 1.197625e-11, T1(1,1) = 1.197625e-11, T1(1,2) = 3.562503e-10, T1(1,3) = -1.998401e-15;
T1(2,0) = 1.704639e-10, T1(2,1) = 3.562503e-10, T1(2,2) = 1.000000e+00, T1(2,3) = -4.041212e-14;
T1(3,0) =            0, T1(3,1) =            0, T1(3,2) =            0, T1(3,3) =             1;

• 回転行列と平行移動ベクトルによる

Eigen::Isometry3d Tc1w = Eigen::Isometry3d::Identity();
Tc1w.rotate(rotation_matrix); // 按照rotation_matrix进行旋转
Tc1w.pretranslate(t);   // 把平移向量设成t                                          

• Eigen::Matrix4d は変換行列を構築します

Eigen::Matrix4d T2;
T2.setIdentity();
T2.block<3,3>(0,0) = rotation_matrix1;
T2.topRightCorner(3, 1) = t1;

5.2 回転行列を取得する

Eigen::Matrix3d rotation = Tc1w.rotation();

5.2 翻訳ベクトルの取得

Eigen::Vector3d position = Tc1w.translation();

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6.Eigen::Affine3fとEigen::Matrix4f間の変換

Eigen::Affine3f A;
Eigen::Matrix4f M;
M = A.matrix();
A = M;

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7. float 型と double 型の変換

Eigen::MatrixXd matrix_d；
Eigen::MatrixXf matrix_f；
matrix_f = matrix_d.cast<float>();

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nav_msgs::オドメトリ

Header header
	uint32 seq
	time stamp
	string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
	geometry_msgs/Point position
		float64 x
		float64 y
		float64 z
	geometry_msgs/Quaternion orientation
		float64 x
		float64 y
		float64 z
		float64 w
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
	geometry_msgs/Twist twist
		geometry_msgs/Vector3 linear
			float64 x
			float64 y
			float64 z
		geometry_msgs/Vector3 angular
			float64 x
			float64 y
			float64 z
	float64[36] covariance
	

継続的改善…

参考記事：
Eigenポーズ表現は
Eigenを利用してクォータニオン、オイラー角、回転行列、回転ベクトル間の変換を実現