概要
2021年の上海モーターショーはまだ眩しいです。調子に乗らないでください。私は経験豊富なドライバーですが、今回は車種（美しさ）について話しているのではありません。私は本当に車について話しています。車を作るのは車ですまぶしいですね、自動運転という観点から見ると、今回のモーターショーの主役となる人気モデル6台は、とてもシャープでまぶしいです。私は武侠小説のほうに興味があるので、たとえて言えば、6つの乗り物を合わせれば、それはまさに「六経神剣」となり、まさに誰もが追求する価値のある「無類の武道」です。
1) Extreme Fox Alpha S Huawei Hi-Zhongchong Sword : 開閉、雄大
2) R Auto ES33-Shangyang Sword : 賢く、柔軟で、とらえどころがない
3) Ji Krypton 001-Guan Chongjian : 不器用さと単純さで勝利
4) Zhiji L7-Shaochong Sword : 軽くて速い
5) Xiaopeng P5-Shaoze Sword : 微妙な変化を伴いながら現れたり消えたり
6) Weilai ET7-Shaoshang Sword : 剣の道は強力で、天地を揺るがすほどで、嵐になる可能性があります。
剣のマニュアルの紹介:
付録1. 自動運転関連構成の概要
付録表 2. LIDAR パフォーマンスパラメータ
1. Zhongchong Sword: BAIC-Jihu Alpha S Huawei HI (予定納期: 2021 年第 4 四半期)
1. 自動運転知覚システム
ソリューション: カメラ + ミリ波レーダー + ライダー、複数の異種センサーの融合認識
センサー構成：ライダー*3 + ミリ波レーダー*6 + ADSカメラ*9 + サラウンドビューカメラ*4 + 超音波レーダー*12+ 車載監視カメラ*1
a . 量産ライダー ( Huawei 96 ライン中長距離ライダー)の性能パラメータ:
タイプ:回転ミラー走査ハイブリッドソリッドステートライダー
検出距離: 150 メートル @ 10% 反射率
FOV （水平/垂直） :120°*25°
角度分解能: 0.25°*0.26°
レーザー光源： 905nm
配置場所：バンパー中央に1か所、両サイドに1か所
Huawei 96ライン中長距離ライダー
b . 9台のADSカメラの配置
フロントビューカメラ*4 (双眼鏡 1 台 + 望遠 1 台 + 広角 1 台): フロントガラス
サイドビューカメラ*4：サイドフロントビュー*2（車外バックミラーベース）＋サイドリアビュー*2（フェンダー）
バックカメラ※1：リアウイング中央部
ADSカメラのレイアウトの模式図
2.自動運転システムコンピューティングプラットフォーム：MDC810
2 つのレベルのコンピューティング能力をサポート可能: 400Tops/800Tops
高集積: 慣性航法と超音波レーダーを組み合わせた ECU を統合
柔軟な設計:独立した液体冷却とプラグイン可能な SSD をサポート
外形寸法： 300×171×35mm
センサー構成:最大 16* カメラ + 8* ライダー + 6* ミリ波レーダー + 12* 超音波レーダーをサポート
高信頼性： EMC Class5、IP67防塵・防水、-40℃～85℃周囲温度対応
3. 自動運転システムの冗長設計
冗長設計: ステアリング、電源、通信、ブレーキ、知覚センサー
メイン システムに障害が発生した場合は、次のように直ちに冗長システムに切り替えます。
a . ブレーキ冗長性: メインブレーキシステムが故障すると、冗長ブレーキシステムが数ミリ秒以内にバックアップシステムに切り替わり、緊急ブレーキ機能を提供します。
b . 電源の冗長性: メインバッテリーが故障して通常の電力を供給できなくなると、システムは自動的にバックアップバッテリーに切り替わり、最大 3 分間の緊急電力補充サービスを提供できるため、ドライバーは路肩で停止するのに十分な時間を確保できます。システムの安全性が大幅に向上し、安全事故の可能性が減少します。
4.自動運転機能と適用シナリオ
機能と応用シナリオ
特別に複雑な労働条件シナリオの概略図
2. 上陽建：SAIC-R Automobile ES33（納期予定：2022年下半期）
1.自動 運転知覚システム
知覚システムソリューション:カメラ + ミリ波レーダー + LIDAR フュージョンによる複数の異種センサーの知覚
センサー構成：ライダー*1 + 4D画像ミリ波レーダー*2 + 従来の3Dミリ波レーダー*6 + ADSカメラ*7+ サラウンドビューカメラ*4 + 車載監視カメラ*1 + 超音波レーダー*12
ES33 6 重統合センシング システム
a . Lidar (Luminar Iris) パフォーマンスパラメータ:
タイプ: 二軸回転ミラースキャニングハイブリッドソリッドステートライダー
検出距離: 250m@10% 反射率
FOV （H/V）：120°*30°
レーザー光源：1550nm
点群密度：300本相当
R車載用 ES33 ライダーのレイアウト図
b . 4D 画像レーダー (ZF-PREMIUM) 性能パラメータ:
検出距離：350m
帯域幅: 77GHz
FOV （水平検出角度）： ±60°
動作モード: FMCW (周波数変調連続波)
送信/受信チャネル数: 192 チャネル、測定サイクルごとに数千のデータポイントを提供
より小さく静止した物体を正確に識別する機能: この技術を使用した車両は、最大 140 メートル離れたコーラ缶を検出することがテストされています。
道路境界の検出と空きスペースの測定
R Auto ES33-4D 画像ミリ波レーダー
2. 自動運転システムコンピューティングプラットフォーム
スーパーコンピューティングパワーチップ：NVIDIA DRIVE AGX Orin
拡張可能な演算能力: 500~1000Tops
アルゴリズム:スーパー環境モデル – デジタルミラーを完璧に構築する
効率的なデータ閉ループ
ES33 スーパーブレイン
3. 自動運転機能と適用シナリオ
ES33は、R-TECH技術コンセプトに基づいた最初のモデルであり、R-TECHは、PPを含むインテリジェントドライビング、インテリジェントコックピット、3電動技術分野のコア技術を含むR Autoの新しい技術ブランドです。 -CEM (インテリジェント ドライビング) はテクノロジー ブランド R-TECH の一部に属します。
PP-CEM -フルスタックの自社開発ハイエンド インテリジェント ドライビング ソリューション: 6 重統合知覚システム + スーパー ブレイン
PP-CEMハイエンドインテリジェント運転ソリューション
機能とアプリケーションシナリオ:
現時点では、ES33 の具体的な自動運転機能に関する公式情報は公開されていませんが、SAIC R Brand Co-Creator Ecosystem Conference では、PP-CEM が対応できるシナリオは次のとおりであることがわかります。 、全天候型。
同時に、ES33 が搭載する環境センサーであるLIDAR と 4D ミリ波レーダー、および高い計算能力のコンピューティング プラットフォームである NVIDIA Drive Orin と組み合わせると、ESS33 の自動運転機能が必然的にカバーすることになると推測するのは難しくありません。現在の業界のコンセンサスシナリオ：高速道路と都市部、そして低速駐車の 3 つの主要なシナリオ。
3. Guan Chongjian: Geely-Ji Krypton 001 (予定納期: 2021 年第 4 四半期)
1.自動運転知覚システム
知覚システムソリューション：視覚に焦点を当てた（スーパーイーグルアイシステム – VIDAR）
センサー構成：長距離ミリ波レーダー*1 + 8MP ADS HDカメラ*8 + ストリーミングメディアカメラ*1 + サラウンドビューカメラ*4 + 車載検知カメラ*2 + 超音波レーダー*12
8 台のADS 高解像度カメラ (8MP) : フロントビュー*3 (フロントガラス: 1 双眼鏡 + 1 望遠単眼鏡) + サイドリアビュー*2 (フェンダー) + サイドフロントビュー*2 (外側ルームミラーベース) + リアビュー* 2（ルーフ後部）
ADS HDカメラのレイアウト図
2. 自動運転システムコンピューティングプラットフォーム： Mobileye EyeQ5H*2
プロセス: TSMC の 7nm FinFET プロセスに基づく
計算能力: 単一チップの計算能力は 24 のトップに達します
自動運転システムのハードウェアとシステムアーキテクチャ
3. 自動運転機能と適用シナリオ
機能と応用シナリオ
「スケルトン認識」と完全なシーン認識:
1) 歩行者のジェスチャー意図認識 – 「スケルトン認識」
原理：クロスビジュアルフュージョンアルゴリズムプラットフォームに基づく新しい「骨格認識」技術は、人体の特徴点を特定し、姿勢を識別し、行動を予測することができます。たとえば、歩行者が突然手を挙げたとき、「スケルトン認識」技術は、その人の意図が何であるか、車を止めてほしいのか、知人に挨拶をしているのか、電話をかける準備をしているのかを判断できます。
「骨格認識」技術
2) スーパーイーグルアイシステムは、高精度地図データと統合されており、特殊形状車両、ドア開口部、異物認識、郊外道路区間、工事用トンネル、樹木認識などのマルチ環境認識機能を備えています。
フルシーン認識、フルシーン予測
4. 邵中堅：SAIC + Alibaba + Zhangjiang Hi-Tech – Zhiji L7 (予定納期: 2022 年第 1 四半期)
1.自動運転の認知と意思決定
Zhiji L7 は、2 つの自動運転ソリューション セットを提供します。
1 ) 標準ソリューション: 高解像度カメラに基づく視覚認識
a. センサー構成：カメラ*12 (ADSカメラ*7+サラウンドビューカメラ*4+車内監視カメラ*1)+ミリ波レーダー*5+超音波レーダー*12
Zhiji オートモーティブ ビジョン ソリューション
7 ADS カメラ (5MP):正面図*2 (フロントガラス) + 側面背面図*2 (フェンダー) + 側面正面図*2 (B ピラー) + 背面図*1 (上部後部ナンバープレート)
ADSカメラの配置図
b. 自動運転コンピューティング プラットフォーム: NVIDIA Drive Xavier、30 トップス以上のコンピューティング能力
2 ) 次世代アップグレードソリューション:カメラ + ミリ波レーダー + LIDAR フュージョンによる複数の異種センサーの認識
a. センサー構成:
標準ソリューションに基づいて、視覚カメラのピクセルが 500 万から 1,000 万にアップグレードされます。
半固体ハイビームライダーを 2 台追加
スマートドライビングのための次世代アップグレードソリューション
b. 自動運転コンピューティング プラットフォーム: NVIDIA Drive Orin、コンピューティング能力 500~1000Tops+
2. 自動運転機能と適用シナリオ
機能構成
5. Shaoze Sword: Xiaopeng P5 (予定納期: 2021 年第 4 四半期)
1. 自動運転知覚システム
知覚システムソリューション:カメラ + ミリ波レーダー + LIDAR フュージョンによる複数の異種センサーの知覚
センサー構成：ライダー*2 + ミリ波レーダー*5 + ADSカメラ*8 + サラウンドビューカメラ*4 + 車室内検知カメラ*1 + 超音波レーダー*12
a . Lidar (DJI Livox-HAP) パフォーマンスパラメータ:
タイプ:バイプリズム スキャニング ハイブリッド ソリッドステート LIDAR
検出距離: 150m @ 10% 反射率)
FOV （H&V）： 120°*30°
角度分解能: 0.16°*0.2°
レーザー波長： 905nm
点群密度: 144 ライン LIDAR に相当
場所：フロントバンパー下部両側（ヘッドライト下）
b . 8 台の ADS カメラ:正面図*3 (フロントガラス、2MP ピクセル) + 側面正面図*2 (バックミラーベース) + 側面正面図*2 (フェンダー) + 背面図*1 (ナンバープレートの上部) ）
ADSカメラのレイアウト図
2. 自動運転システムコンピューティングプラットフォーム：
コアチップ：NVIDIA Drive Xavier
計算能力: 30Tops
オペレーティング システム: QNX セーフティ OS
セキュリティレベル： ASILDレベル
注: Xpeng P5 は P7 と同じ自動運転ドメイン コントローラー IPU03 (Desay SV) を使用する必要があると推測されています。
自動運転ドメインコントローラー IPU03
3. 自動運転機能と適用シナリオ
機能と応用シナリオ
都市部の NGP が処理できる複雑なシナリオ: 1) 都市部の労働条件と渋滞シナリオ 2) 走行可能範囲の特定 3) 小さな対象物の特定 4) 迂回可能エリアの特定
都市部の NGP が処理できる複雑なシナリオ
6. 韶上尖: Weilai ET7 (予定納期: 2022 年第 1 四半期)
1. 自動運転知覚システム
知覚システムソリューション:カメラ + ミリ波レーダー + LIDAR フュージョンによる複数の異種センサーの知覚
センサー構成：ライダー*1 + ADSカメラ*7 + サラウンドビューカメラ*4 + ミリ波レーダー*5 + 超音波レーダー*12
NIO Aquila スーパーセンシング システム:知覚センサー+ 2 つの高精度測位ユニット + 車路協調センシング V2X
Aquila 超感覚システム
a . Lidar (Tudatong-Falcon) パフォーマンスパラメータ:
タイプ: 2軸回転ミラースキャニングハイブリッドソリッドステートライダー
検出距離: 250m@10% 反射率
FOV ： 120°*30°
最大解像度: 0.06°*0.06°
レーザー波長： 1550nm
点群密度: LIDAR の 300 ラインに相当
b . 7 台の ADS カメラ (8MP):正面図 *2 (フロントガラス) + 側面正面図 *2 (ルーフ前面の両側) + 側面背面図 *2 (フェンダー) + 背面図 *1 (車のトップ)とリアセンター）
ADSカメラのレイアウト図
c. 超長距離視覚認識: 8MP 高解像度カメラ
680m離れた車両 + 260m離れたコーン + 220m離れた歩行者を検出可能
8MPカメラと1.2MPカメラの検出距離の比較
NIO ET7のサイドフロントビューカメラは車両の屋根上に配置されており、いわゆる「ウォッチタワーレイアウト」となっており、以下のようなメリットがあります。
センサーの視線は障害物を効果的に乗り越え、死角を減らし、安全性を向上させることができ、これは都市部での自動運転にとって非常に有意義です。
都市部では緑地帯や車両によってセンサーの視線が遮られやすいが、Bピラーやバックミラーにカメラを設置する場合に比べ、ルーフにハイマウントのサイドフロントカメラを設置することで死角を減らすことができる。
フロントカメラはルーフの高い位置に配置されており、高い位置にあるため視野が広く、前方視界の冗長性が向上します。たとえ正面を向いたメインカメラが機能しなくても、高い位置に設置された 2 つのサイドフロントカメラを利用すれば、前方視界を完全に認識することができます。
Bピラー（左）とルーフ（右）の視界比較
2. 自動運転システムコンピューティングプラットフォーム： NIOスーパーコンピューティングプラットフォームNIO Adam
1 ) NIO Adam ハードウェア アーキテクチャ:
NVIDIA Drive Orinチップを4基搭載
NVOS の基盤となるオペレーティング システムを採用
48個のCPUコアを搭載
256 個の行列演算ユニット
8096 浮動小数点ユニット
680億個のトランジスタ
NIO Adam ハードウェア アーキテクチャ
2 )スーパーコンピューティングプラットフォームNIO Adamの性能
a. スーパー画像処理パイプライン:超高帯域幅の画像インターフェイス、ISP は 1 秒あたり 64 億ピクセルを処理できます
b.超高バックボーン データ ネットワーク: すべてのセンサーと車両システムの信号入力は、ロスレスでリアルタイムに各コンピューティング コアに分散されます。
NIO Adam ハードウェア アーキテクチャ – 4 つの専用チップ
c. 4*高性能専用チップ: 2 つのメイン制御チップ + 1 つの冗長バックアップ チップ + 1 つのグループ知性と人格トレーニング用の専用チップ
2メイン制御チップ: マルチ方式の相互検証認識、マルチソースの高精度測位、マルチモーダル予測および意思決定を含む NAD アルゴリズムのフルスタック動作を実現し、十分なコンピューティング能力により NAD が複雑なトラフィックを処理できることを保証しますシーン より多くのデータをより速く、より正確に処理します。
1冗長バックアップチップ: メインチップに障害が発生した場合でも、NAD が安全性を確保します
1.グループインテリジェンスとパーソナリティトレーニング用の専用チップ：NADの進化を加速すると同時に、各ユーザーの運転環境に応じてパーソナライズされたローカルトレーニングを実施し、各ユーザーの自動運転体験を向上させることができます。
注：NAD - NIO 自動運転
3. 自動運転システムの冗長設計
コアコントローラーの電源と通信の冗長化
ステアリングシステム制御の冗長化
パーキングブレーキの冗長化
デュアルモーター電源の冗長性
4. 自動運転機能と適用シナリオ
機能と応用シナリオ
注：すべてのET7シリーズには19種類のNAD安全運転支援機能が標準装備されており、NADの全機能は「月額アクティベート、月額支払い」のサービスサブスクリプションモデル、すなわちADaaS（ADas a Service）を採用します。
結論：
1. 自動運転認識ソリューションの観点からは、ビジョンとレーダーに基づく複数の異種センサー フュージョン ソリューションが主流のトレンドになっており、ハイエンドの自動運転運転認識機能は完全にアップグレードされ、ハイビーム LIDAR/8MP ハイビーム高精細カメラ/4Dミリ波レーダーは、将来のハイエンド自動運転車の標準機能となるでしょう。
2. 自動運転機能のハイライトを宣伝する際、自動運転のレベルではなく、高速道路のナビゲーション支援運転、都市部の道路ナビゲーション支援運転、駐車などの特定の使用シナリオの実装に重点を置きます。駐車場自動駐車 場
3. これらのいわゆるハイエンド自動運転機能は、経験的には常に L3/L4 レベルに近づいていますが、技術と法的規制が不完全であるため、現在業界で推進されているいわゆる L3/L4 機能はまだ実用化されていません。 L2 として定義されたシステムの場合、事故が発生すると、主な運転責任は引き続き個人にあります。
4. ハイビームライダーは、ハイエンドの自動運転に必要なセンサーの 1 つになる 長い検出距離を達成するために、ますます多くのメーカーが 905nm レーザーの代わりに 1550nm レーザーを使用しており、同時に 4D ミリ波レーダーは、従来の 3D ミリ波レーダーやロービーム ライダーに取って代わるものと期待されています。
5. 一部の自動車会社は、人気モデルを迅速に生み出すために、ハイエンドの自動運転機能を必要とし、短期的には、過渡的なソリューションとしてサプライヤーの自動運転ドメイン制御を選択するでしょう。独自に開発された EE アーキテクチャは、コア テクノロジーの制御を確実にするために自社開発のドメイン コントローラー ソリューションを採用しています。
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