【センサーキャリブレーション】Kalibrキャリブレーションツールボックスの問題点まとめ

前に書いてある

Kalibr キャリブレーション ツールボックスの問題の概要
Kalibr のインストールと使用方法: ZED2 カメラのキャリブレーション – 双眼、IMU、関節キャリブレーション

1.一定期間実行した後にエラーが報告されるSpline Coefficient Buffer Exceeded. Set larger buffer margins!場合の解決策

キャリブレーション中の yaml ファイル形式:
camera.yaml:

cam0:
  cam_overlaps: []
  camera_model: pinhole
  distortion_coeffs: [-0.3288720928197026, 0.11678649461912108, 0.0004619434294783071, 0.00027993594935011104]
  distortion_model: radtan
  intrinsics: [825.2629299488598, 825.1825253906247, 648.2305431327878, 401.7483728023581]
  resolution: [1280, 720]
  rostopic: /color

imu.yaml:

#Accelerometers
accelerometer_noise_density: 2.8640582961344689e-04   #Noise density (continuous-time)
accelerometer_random_walk:   4.4108591595186435e-06   #Bias random walk
 
#Gyroscopes
gyroscope_noise_density:     1.8618914746404749e-05   #Noise density (continuous-time)
gyroscope_random_walk:       1.2421209271899250e-07   #Bias random walk
 
rostopic:                    /imu      #the IMU ROS topic
update_rate:                 100.0     #Hz (for discretization of the values above)

checkboard.yaml

target_type: 'checkerboard'
targetCols: 8
targetRows: 11
rowSpacingMeters: 0.1
colSpacingMeters: 0.1

1. 問題の説明

調整コマンドを実行します。

rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --bag  calib_imu_cam.bag   --cam  camera.yaml     --imu imu.yaml --target  checkboard.yaml

次のエラーが発生します。

Spline Coefficient Buffer Exceeded. Set larger buffer margins!

エラーのスクリーンショット:

2. 解決策

kalibr/aslam_nonparametric_estimation/aslam_splines/src/BSplineExpressions.cpp423 行目を変更して_bufferTmax人為的に増やす:
423 行目

_bufferTmax = _spline->spline().timeInterval(_bufferRight).second

10 倍に増加し、次のように変更されました。

_bufferTmax = _spline->spline().timeInterval(_bufferRight).second*10;

それでも同じエラーが報告される場合は、端末に入力したキャリブレーション コマンドの後にエラーを追加し --timeoffset-padding 0.1(後者の値が大きいほど、キャリブレーションの実行時間が長くなります)、キャリブレーション プログラムを再度実行します。

rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --bag  calib_imu_cam.bag   --cam  camera.yaml     --imu imu.yaml --target  checkboard.yaml --timeoffset-padding 0.1

参考リンク

[1] SJTU_YJ. [Kalibr] 問題の概要 [EB/OL]. https://blog.csdn.net/qq_42928559/article/details/122011608、2021-12-18/2023-01-16。