1. 内旋と外旋
内旋と外旋の変換関係: 1 回目と 3 回目の回転の位置を入れ替えても、両者の結果は同じになります。たとえば、ZYX 回転の内側の回転と XYZ 回転の外側の回転は同じ回転行列を持ちます。
1. 固定軸XYZ周りの回転（RPY角度）（外回転）
2 つの座標系 A と B があり、最初は完全に一致していると仮定します。B は A の X 軸を中心に γ 角度回転し、次に A の Y 軸を中心に β 角度、最後に A の Z 軸を中心に α 角度回転して回転を完了します。プロセス全体を通じて、A は動かず、B は動きます。
回転行列の計算方法は、R = Rz * Ry *Rx、乗算順序：右から左へ、X 軸、Y 軸、Z 軸を順番に回転させ、このうち cα = cosα、sα = sinα と行列乗算すると、結果は次のようになります。
2. ZYX軸（オイラー角）を中心に回転（内回転）
プロセスは次のとおりです。B は、B の Z 軸の周りに α 角度だけ回転し、次に B の Y 軸の周りに β 角度だけ回転し、最後に B の X 軸の周りに γ 角度だけ回転して回転を完了します。プロセス全体を通じて、A は動かず、B は動きます。回転行列は次のように計算されます: R = Rz * Ry * Rx。乗算の順序: 左から右
