ハンドアイキャリブレーションに必要 - 回転ベクトルから回転行列への変換 Python - ロドリゲスの公式 Rodrigues

matlab ツールボックスを使用してカメラを調整した後、取得された回転ベクトルが回転行列に変換されます。

 

回転ベクトルと回転行列の相互変換(python cv2.Rodrigues()関数)_回転ベクトルから回転行列へ_FC_codeのブログ - CSDNブログを参照

import os
import cv2
import numpy as np
T = np.zeros((1,3), np.float32)
a = (0.2,0.4,0.8)
#print (a)
R = cv2.Rodrigues(a)
# print (R[0])
v3 = (R[0][2,1],R[0][0,2],R[0][1,0])
# print (v3)
c = cv2.Rodrigues(v3)
# print (c[0])
b = cv2.Rodrigues(R[0])
# print (b[0])
p = (0.098,-0.1307,0.1056) 
print(p)
print(cv2.Rodrigues(p)[0])

p は入力回転ベクトルです。

回転行列を取得します。

結果は

[[ 0.98592753 -0.11131944 -0.12471922]
 [ 0.09855118  0.989655   -0.10426238]
 [ 0.13503543  0.09050392  0.98669878]]

転置後は、MATLAB ツールボックスの回転行列とまったく同じになります。