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アッカーマンステアリング構造
アッカーマンステアリング構造は、車両のステアリング制御に使用される機械構造です。車両の前輪の舵角を調整し、旋回時に車両が安定した走行軌道を維持できるようにします。
アッカーマンステアリング構造の原理は、車両の回転半径と前輪の舵角との関係に応じて、内外タイヤの舵角を異ならせることで車両の旋回を実現するものである。
具体的には、車両が旋回するとき、内側のタイヤの舵角を大きくする必要があり、外側のタイヤの舵角を小さくする必要があります。これにより、コーナリング時、内側タイヤと外側タイヤの両方で適切な横力を発生させ、安定した走行軌道を維持します。
コード
以下は、単純な Ackermann ステアリング構造モーション制御メソッドのコード例です。
# 输入参数
wheelbase = 2.5 # 轴距
turning_radius = 5.0 # 转弯半径
# 计算转向角度
inner_wheel_angle = math.atan(wheelbase / (turning_radius - wheelbase/2))
outer_wheel_angle = math.atan(wheelbase / (turning_radius + wheelbase/2))
# 输出结果
print("内侧轮胎转向角度：", math.degrees(inner_wheel_angle))
print("外侧轮胎转向角度：", math.degrees(outer_wheel_angle))上記のコードでは、まず車両のホイールベースと回転半径を定義します。次に、アッカーマンステアリング公式を使用して、内側タイヤと外側タイヤのステアリング角度を計算します。最後に、結果を角度の形式で出力します。
上記のコードは単なる例であり、実際のアッカーマンステアリング制御方法はより複雑になる可能性があり、車両の動的特性、ステアリング機構の機械的制限など、より多くの要素を考慮する必要があることに注意してください。 、など。したがって、実際のアプリケーションでは、アッカーマンステアリング制御を実現するには、より詳細な制御方法とより複雑なコードが必要になる可能性があります。