RK3588 は ROS をインストールして Rviz および Gazebo のエラー報告を解決します

RK3588 は ROS をインストールして Rviz および Gazebo のエラー報告を解決します

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情報
オペレーティング システムとバージョン	Ubuntu 20.04
カーネルバージョン (Linux のみ)	5.10.110
プラットホーム	ROC-RK3588S-PC

I.はじめに

RK3588にubuntu20.04とROSをインストールするまでの過程を、昔設定していたのですが、最近再設定したので記録します。

2.Ubuntu20.04の点滅

ここでは詳しい紹介はしません。公式wikiにわかりやすく書いてあります。imgファイルをダウンロードしてドライバーをインストールした後、RKDevToolを使って書き込みます。ここでは、ダウンロードしたimgに添付されているツールを直接使用することをお勧めしますファイル。

3.ROSのインストール

• ROS インストール バージョン noetic
  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  • sudo apt update
  • sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  • echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
• ROS をテストする
  • 3つの端末を開いて入力してください
  • roscore
  • rosrun turtlesim turtlesim_node
  • rosrun turtlesim turtle_teleop_key
• Rviz、Gazebo の実行エラーの問題について
  rviz、Gazebo は GLX に基づいて作成されており、当社のシステムは現在 EGL のみをサポートしているため、GPU アクセラレーションを使用できず、正常に実行するには GLX ライブラリをインストールする必要があります。

    sudo apt install -y libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri libglx-mesa0
    sudo reboot

wayland で Rviz を実行している場合、rqt や Gazebo などのプログラムは XWayland を使用する必要があります。QT_QPA_PLATFORM=xcb を使用して、Qt アプリケーションに X11 の使用を強制します。

QT_QPA_PLATFORM=xcb rviz
QT_QPA_PLATFORM=xcb rqt
QT_QPA_PLATFORM=xcb gazebo
# 也可以将该环境设置到.bashrc，就可以直接运行rviz等程序。
echo "export QT_QPA_PLATFORM=xcb" >> /~/.bashrc

詳細については、https:
//wiki.t-firefly.com/zh_CN/Firefly-Linux-Guide/first_use.html#ros-zhi-chiを参照してください。