Ubuntu 20.04 および ROS noetic は gtsam をインストールし、LIO-SAM の適応バージョンをコンパイルします。

まとめ

この記事では、Ubuntu 20.04 での ROS noetic に基づく GTSAM のインストールと、LIO-SAM の適応バージョンのコンパイルに成功する方法を紹介します。

GTSAM (ros-noetic-gtsam バージョン) をインストールする

インストール前に cmake と boost のバージョンを確認してください。Ubuntu 20.04.06 には、要件を満たす cmake (>= 3.0) と libboost-all-dev (>= 1.65) が付属しています。LIO-SAM アダプテーション バージョンをコンパイルするための他の依存関係パッケージも要件を満たしています (主に PCL、Eigen、OpenCV など。詳細については CMakeList を参照してください)。
現在、Ubuntu20.04 (焦点) に gtsam をインストールする方法は数多くあります。

1. GTSAM公式 Web サイトの方法、またはその githubを確認できます。

2. Ubuntu 20.04 に ROS noetic の gtsam バージョンをインストールします (次の 3 とは異なることに注意してください)
   sudo apt update
   sudo apt search gtsam #複数の gtsam バージョンが見つかります
   sudo apt install ros-noetic-gtsam #現在は焦点で、現在は 4.2 です。 0 、、は、LIO-SAM アダプテーション バージョンをコンパイルするための要件を満たすことがテストされています。

3. Ubuntu 20.04 に付属の gtsam バージョンをインストールします (ros-foxy-gtsam、このバージョンは推奨されません):
   #sudo apt install ros-noetic-gtsam # このバージョンのインストールは推奨されません。catkin_make は直接認識できません。

LIO-SAM の適応バージョンをコンパイルする

1. LIO-SAM をコンパイルする方法については、github ガイドを参照するか、noetic に適合したバージョンliorf をダウンロードしてコンパイルします ( LIO-SAM の#206を参照)。
2. github の要件に従って、直接ダウンロードしてコンパイルするだけです
   cd ~/catkin_ws/src
   #git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
   git clone https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf #Adapted version
   cd…
   catkin_make
3. 注意
   noetic に対応した LIO-SAM バージョンは、主に CMakeList における C++ 標準の宣言方法と OpenCV の参照宣言を修正しています。詳細については、github のレコードを参照し、該当するバージョンのコメントを発行してください。

主な参考文献1、2、3、4、5は以下のとおりです。

1 https://gtsam.org/
2 https://github.com/borglab/gtsam
3 https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/
4 https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf
5 https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/ ://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/206
以下も参照してください:
6 https://github.com/borglab/gtsam/releases/
7 https://blog.csdn.net/weixin_40324045/article/詳細/121284253
8 https://blog.csdn.net/qq_42938987/article/details/108434290